电子商务网站建设实训目的,塑钢模板价格一平方,手机购物网站制作,金华网站建设电话文章目录硬件安装Ubuntu Server20.04下载rpiboot工具下载imager刷写系统配置USB配置WIFI开机安装桌面配置wifi配置串口安装ROS安装mavros安装MAVSDK-PythonInternet设置最后参考#xff1a; https://docs.holybro.com/autopilot/pixhawk-baseboards/pixhawk-rpi-cm4-baseboard…
文章目录硬件安装Ubuntu Server20.04下载rpiboot工具下载imager刷写系统配置USB配置WIFI开机安装桌面配置wifi配置串口安装ROS安装mavros安装MAVSDK-PythonInternet设置最后参考 https://docs.holybro.com/autopilot/pixhawk-baseboards/pixhawk-rpi-cm4-baseboard
硬件
自己要买个树莓派cm4 建议是买带wifi和emmc版本的 此外袋子里面还有四个螺丝用来固定树莓派 侧面有一个开关用来切换rpi/emmc 拨到rpi配合rpiboot可以用来刷系统 刷完了拨到emmc就正常启动系统
安装Ubuntu Server20.04
下载rpiboot工具
Linux下面
sudo apt install libusb-1.0-0-dev
git clone --depth1 https://github.com/raspberrypi/usbboot
cd usbboot
make
sudo ./rpibootWindows下面 这里下载
下载imager
imager
根据系统选择
刷写系统
把开关拨到rpi 用usb接cm4 slave到电脑 根据Windows/Linux运行rpiboot
cm4一侧的ACT和PWR灯会亮 然后打开imagergeneral purposeUbuntu选择这个系统 这个要下载一会也可以在这里下载https://cdimage.ubuntu.com/releases/focal/release/ 下图这个是64位的 然后在imager里面选自定义或者custom 然后选择树莓派烧录 再点击右下角齿轮配置ssh用户名和密码作为Ubuntu登录的用户名密码 wifi配置无所谓反正不好使
烧录需要二十分钟差不多
配置USB
在Linux下面可以访问boot盘可能要再跑一次rpiboot
在usercfg.txt里面添加
dtoverlaydwc2,dr_modehost不然usb不会启动CM4 Host的两个Type-C口不能外接设备
配置WIFI 写入
wifis:wlan0:dhcp4: trueoptional: trueaccess-points:你wifi的名字:password: 你wifi的密码hidden: true如果wifi可见hidden就删了 可以参考这俩文章 树莓派安装Ubuntu server无屏幕开机自动连接WIFI 树莓派4B安装Ubuntu Server20.0418.04连接wifi对于ubuntu server 99%适用 其中第二篇文章很有用安装完图形化界面后还要设置wifi
开机安装桌面
断电把开关拨到emmc连接micro HDMI口到显示器然后再用usb电源插入cm4 slave电脑可能功率不足 此处要注意先上电树莓派启动后再上电fc的Type-C口给飞控和风扇供电不然可能开机乱码 用电脑或者其他的开一个2.4G的wifi给cm4用 登录用户 安装桌面
sudo apt-get install ubuntu-desktop然后重启接个鼠标什么的到cm4 host
配置wifi
/etc/netplan/nano 50-cloud-init.yaml里面删干净不然图形化界面看不到wifi列表
$ sudo netplan -debug try
$ sudo netplan -debug generate
$ sudo netplan -debug apply
$ reboot如果用蓝牙
sudo apt-get install pi-bluetooth配置串口
文档里面的raspi-config不好使 所以要手动设置才行
ls -l /dev可以看到串口列表其中有两个是这样目标是把他俩调换一下serial0对应ttyAMA0
去/boot/firmware下面 找config.txt 修改
enable_uart1
dtoverlayminiuart-bt.dtbo
cmdlinecmdline.txt此处相当于用miniuart替换给了蓝牙 再找cmdline.txt 将consolettyAMA0或者serial0,115200的语句删除改成这个样子
elevatordeadline net.ifnames0 dwc_otg.lpm_enable0 consoletty1 rootLABELwritable rootfstypeext4 rootwait fixrtc quiet splash此处相当于关掉了串口的console 然后重启就变换了 查看串口配置
stty -F /dev/ttyAMA0 -a #ttyAMA0为要查看的串口配置串口
stty -F /dev/ttyAMA0 ispeed 921600 ospeed 921600 cs8更改串口的权限username可以在terminal输入whoami查看
sudo usermod -aG dialout username可以安装一个cutecom如果不用sudo就能打开这个串口就证明配置好了
安装ROS
先在~/.bashrc里面配置代理代理自寻不然ros安装就是噩梦
export https_proxyhttp://127.0.0.1:7890
export http_proxyhttp://127.0.0.1:7890
export all_proxysocks5://127.0.0.1:7890继续安装
# 添加ros软件源
sudo sh -c echo deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list# 如果没有安装curl
sudo apt install curl# 设置密钥
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -# 更新软件源
sudo apt update# 安装ros
sudo apt install ros-noetic-desktop-full# 设置环境变量
echo source /opt/ros/noetic/setup.bash ~/.bashrc# 运行该脚本让环境变量生效
source ~/.bashrc# 安装开发ROS必要的package
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential# 初始化
sudo rosdep init
rosdep update运行roscore能得到下面这个就成功了
安装mavros
sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras //安装MAVROS
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo bash ./install_geographiclib_datasets.sh 参考文档配置pixhawk6x的telem2
- MAV_1_CONFIG: 102
- MAV_1_MODE: 2
- SER_TEL2_BAUD: 921600运行mavros
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:/dev/ttyAMA0:921600得到
安装MAVSDK-Python
python3 -m pip install mavsdk
https://github.com/mavlink/MAVSDK-Python.git
cd MAVSDK-Python
sudo python3 setup.py install
sudo python3 setup.py build然后进入example文件夹修改一个文件我用的是all_params.py
system_addressudp://:14540改为
system_addressserial:///dev/ttyAMA0:921600运行
python3 all_params.py不知道为何我每次都得先install一下才可以
Internet设置
参考文档即可
最后
推荐一波obs studio配MS2130采集卡开发cm4这个卡不到100就能1080p 60hz采集良心的很
