网站备案号码查询,大连宏帝建设网站,唐山住房和城乡建设局网站,酒店网站建设报价详情首先#xff0c;这个标定板肯定是放在我们要作业的工作台上的
目的
**1#xff0c;得到标定物#xff08;工作台#xff09;与机器人底座之间的pose转换关系。2#xff0c;得到相机与机器人末端tool的的转换关系。
两个不确定的定量
1#xff0c;标定板与机器人底座b…首先这个标定板肯定是放在我们要作业的工作台上的
目的
**1得到标定物工作台与机器人底座之间的pose转换关系。2得到相机与机器人末端tool的的转换关系。
两个不确定的定量
1标定板与机器人底座base之间的相对位置是固定的 2机械手末端与相机的相对位置是固定的
可计算的变量
每一个拍照动作时相机相对于机器人底座的pose。这是一个可计算的变量 这个并不难理解拍照时机器人末端与底座的关系已知通过标定可确定相机与机器人末端关系已知就可以计算出拍照时相机相对于机器人底座的pose
总结一下我们有了什么
从标定中获得了 标定板工作台与机器人底座之间的pose和相机与机器人末端的转换关系
梳理一下计算过程
**1对工作台拍照时通过读取机器人末端tool相对于机器人底座的位姿结合标定得来的两个求解量标定板与机器人底座机器人末端与相机的关系可以确定工作台与拍照时的相机的pose位姿。 2通过相机内参和位姿求出工作台上点到相机坐标系下的三维点再将它转换到机器人底座坐标系下。
懂了吗
