做环氧地坪工程网站,廊坊专业做网站,站长之家最新网站,郑州app开发公司哪家比较好问题速查手册#xff08;时实更新#xff09;更加全面丰富的问题手册记录
1.机器人使用GPARTED挂载未分配空间
需要在图型界面下操作#xff0c;建议使用no machine连接 安装gparted磁盘分区工具,
sudo apt-get install gparted -y
启动软件 sudo gparted
点击磁盘/内存… 问题速查手册时实更新更加全面丰富的问题手册记录
1.机器人使用GPARTED挂载未分配空间
需要在图型界面下操作建议使用no machine连接 安装gparted磁盘分区工具,
sudo apt-get install gparted -y
启动软件 sudo gparted
点击磁盘/内存卡右键已分配空间点击Resive/Move 将出现的滑块条扡到最右边点击确认点击应用按钮一定要点否则不生效。 再次查看磁盘发现没有分配的空间已挂载到系统
2. 系统内存不足使用交换内存方法
嵌入式系统在运行视觉导航建图及跑图形界面时非常消耗内存这时可能需要设置交换内存将一部分存储空间作为内存来用
free -m #查看是否已有交换内存
mkdir swap #新建文件夹
cd swap
sudo dd if/dev/zero ofsfile bs1024 count1000000 #设置1G交换内存不建议超过2G
sudo mkswap sfile #生成文件
sudo swapon sfile #启用交换内存
free -m #查看是否成功
分别代表全部内存MB,已使用内存空闲内存 swap则代表当前本机交换内存为零代表未设置
注意
1. 每次开机后都要重新设置才能生效
交换内存不是越大越好不建议超过2G。设置后会减少内存压力但会使系统变慢交换内存会使内存卡读写变多寿命变短。当系统运行正常时不建意使用交换内存设置交换内存只会让系统变慢 3. 使用命令配置无线网络在Xshell中进行
配置无线网络视频教程
首先通过有线网络或串口登录到设备上
使用ifconfig命令检查当前的网络设备和连接状态或通过iwconfig命令查找当前设备中的无线网络设备。
如下其中wlan0就是一张无线网卡。
bingdarobot-srpi3x:~$ ifconfig
eth0: flags4163UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST mtu 1500inet 192.168.31.127 netmask 255.255.255.0 broadcast 192.168.31.255inet6 fe80::3aea:a1e:1c0c:3408 prefixlen 64 scopeid 0x20linkether 00:11:22:73:8b:64 txqueuelen 1000 (Ethernet)RX packets 54371 bytes 41065706 (41.0 MB)RX errors 0 dropped 1148 overruns 0 frame 0TX packets 105234 bytes 117558020 (117.5 MB)TX errors 0 dropped 0 overruns 0 carrier 0 collisions 0device interrupt 43 base 0xa000 lo: flags73UP,LOOPBACK,RUNNING mtu 65536inet 127.0.0.1 netmask 255.0.0.0inet6 ::1 prefixlen 128 scopeid 0x10hostloop txqueuelen 1000 (Local Loopback)RX packets 988 bytes 334612 (334.6 KB)RX errors 0 dropped 0 overruns 0 frame 0TX packets 988 bytes 334612 (334.6 KB)TX errors 0 dropped 0 overruns 0 carrier 0 collisions 0wlan0: flags4099UP,BROADCAST,MULTICAST mtu 1500ether 08:e9:f6:ae:d8:04 txqueuelen 1000 (Ethernet)RX packets 17237 bytes 5042234 (5.0 MB)RX errors 0 dropped 934 overruns 0 frame 0TX packets 1034 bytes 380898 (380.8 KB)TX errors 0 dropped 0 overruns 0 carrier 0 collisions 0bingdarobot-srpi3x:~$ iwconfig
lo no wireless extensions.eth0 no wireless extensions.wlan0 IEEE 802.11 ESSID:off/any Mode:Managed Access Point: Not-Associated Tx-Power31 dBm Retry short limit:7 RTS thr:off Fragment thr:offPower Management:onsit0 no wireless extensions.tunl0 no wireless extensions.接下来通过nmcli工具配置wifi连接其中your_ap是需要连接的wifi热点名your_password是热点密码
Tips在命令中输入connect后可以使用TAB自动补全工具列出周围的热点
sudo nmcli device wifi connect your_ap password your_password
输入完成后执行提示”Device wlan0 successfully activated with d6a46eb9-c0e3-4c60-9f2b-d6f7ee32de02.“即为连接成功。 4.修改机器人的主机名
bingda为用户名robot-rpi4为主机名一般不建议修改用户名会涉及到很多权限问题
但主机名是可以修改的
bingdarobot-rpi4:~$
sudo vim /etc/hostname
如修改成robot-rpi4-1 修改成所需的任何情况下都不建议设置成中文字符保存后重启机器人主机即可生效 5.apt安装和源码安装功能
例如rtabmap
【ros】rtabmap源码安装_rtabmap安装_星丶星茶会的博客-CSDN博客
1.apt安装与卸载
sudo apt-get install ros-melodic-rtabmap ros-melodic-rtabmap-ros
sudo apt-get remove ros-melodic-rtabmap ros-melodic-rtabmap-ros
2.源码安装
cd ~
git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git rtabmap
cd rtabmap/build
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX~/pcb2pgm_ws/devel ..
make -j4
make installcd ~/pcb2pgm_ws
git clone https://github.com/introlab/rtabmap_ros.git src/rtabmap_ros
catkin_make -j1 6.如何修改小车的导航配置相关参数
可以参考
如图进入robot_navigation/param/对应车型
出现常见配置
如各文件名称所示此处修改对应车型的对应配置
所有参数不能没有限制乱配其参数量受车型及处理能力影响特别是增加速度的操作必须逐步增加测试否则会导致导航无法运行 此处配置文件即是对应的导航文件。小车所用算法均为二进制包安装方式即无法看到源码具体解释参考本文第5条如果想使用源码安装可以参考以下链接进行使用。更改算法源码及使用源码编译均需要有足够的ROS和UBUNTU使用经验源码安装及修改请自行查找资料不提供技术支持。
冰达仓地址https://gitee.com/bingda-robot/move_base全局规划: https://github.com/ros-planning/navigation.gitDWA局部规划:https://github.com/ros-planning/navigationTEB规划https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner.gitgmapping建图 https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.gitcartographer建图: https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.githector建图https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.gitkarto建图https://code.ros.org/svn/ros-pkg/stacks/slam_karto/trunkRtabmapVSLAM: https://github.com/introlab/rtabmap.git
https://github.com/introlab/rtabmap_ros.git
NCNN: https://github.com/Tencent/ncnn/
所有功能算法均可百度获得链接使用及源码编译方法也可百度。
7.20.04 人脸识别例程出错
opencv版本命名的改动导致找不到opencv包分别执行下列命令设置一个软链接即可
sudo apt install opencv-data
sudo ln -s /usr/share/opencv4/ /usr/share/opencv 8.桌面模式要求输入密码
sudo usermod -a -G bluetooth bingda
sudo usermod -a -G netdev bingda 9.gazebo在虚拟机里很卡
可能是因为硬件加速造成的不兼容或其它问题可以尝试关闭硬件加速
参考如下来自网上不保证有效 10.有时系统明明启动但是无法连接nomachine
出现这种情况有多种原因
路由器有防火墙在路由器里关闭防火墙。实测水星 360 小米三个路由器经常性发生连接异常尽量避免使用以上三种品牌路由器电路网络必须选择专用模式不要用公用模式
或以远程SSH登录到小车执行
sudo /usr/NX/bin/nxserver --restart
[sudo] password for bingda:
NX 162 Service: nxd already disabled.
NX 162 Service: nxserver already disabled.
NX 162 Service: nxnode already disabled.
NX 111 New connections to NoMachine server are enabled.
NX 161 Enabled service: nxserver.
NX 161 Enabled service: nxnode.
NX 161 Enabled service: nxd.
如果3有效则进入后点上方nomahine show main window 如图点击setting -》status 勾选 start the server at system startup开机自启动即可 11.如何更新冰达ROS的功能包
到达功能包下针对新系统
移动到功能包下
cd ~/catkin_ws/src/bingda_ros1_noetic
恢复功能包状态会删除已建好的地图及更改的代码请注意备份
git reset --hard
强制更新功能包
git pull
如果系统比较老没有/bingda_ros1_noetic统一功能包目录则需进入每个功能包执行上述2-3命令
12.JETSON NANO无法识别无线网卡 没有WLAN0 WIFI
sudo gedit /boot/extlinux/extlinux.conf 增加pcie_aspmoff保存后重启如果不能解决修改pcie_aspmon 保存后重启
13.修改进代码不能用怎么快速恢复代码
冰达的ROS包都有使用git ,使用git 进行恢复
cd ~/catkin_ws/src/bingda_xxx 进入功能包
git reset --hard 强行恢复
git pull 拉取最新代码需联网
如果仍不能恢复则直接
14.主板和控制器的串口连接 ubuntu串口映射
ubuntu的物理硬件端口是要权限的并且不同设备命名不一样所以我们需要做UDEV映射
roscd base_control/script/udev可以进入udev目录 根据不同板卡 sudo ./***.sh即可完成执行后重启生效
注意冰达所有镜像均已执行一般情况如果出现找不到端口可以直接刷机恢复 15.冰达的编程实战代码地址
B站视频ROS编程入门ROS机器人中级-ROS编程入门_哔哩哔哩_bilibili
git clone bingda_tutorials: ROS核心教程--初级教程
B站视频机器人编程实战ROS机器人进阶-机器人编程实战_哔哩哔哩_bilibili
git clone bingda_application: 冰达机器人进阶课程例程参考源码
