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1.介绍
通过 URDF 结合 rviz 可以创建并显示机器人模型#xff0c;不过#xff0c;当前实现的只是静态模型#xff0c;如何控制模型的运动呢#xff1f;在此#xff0c;可以调用 Arbotix 实现此功能。
Arboti…https://download.csdn.net/download/qq_45685327/87718484
1.介绍
通过 URDF 结合 rviz 可以创建并显示机器人模型不过当前实现的只是静态模型如何控制模型的运动呢在此可以调用 Arbotix 实现此功能。
Arbotix:Arbotix 是一款控制电机、舵机的控制板并提供相应的 ros 功能包这个功能包的功能不仅可以驱动真实的 Arbotix 控制板它还提供一个差速控制器通过接受速度控制指令更新机器人的 joint 状态从而帮助我们实现机器人在 rviz 中的运动。
这个差速控制器在 arbotix_python 程序包中完整的 arbotix 程序包还包括多种控制器分别对应 dynamixel 电机、多关节机械臂以及不同形状的夹持器。
2.安装 Arbotix
方式1:命令行调用
sudo apt-get install ros-melodic-arbotix将 VsersionName() 替换成当前 ROS 版本名称如果提示功能包无法定位请采用方式2。
方式2:源码安装
先从 github 下载源码然后调用 catkin_make 编译
git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git3.添加 arbotix 所需的配置文件
添加 arbotix 所需配置文件
control.yaml
# 该文件是控制器配置,一个机器人模型可能有多个控制器比如: 底盘、机械臂、夹持器(机械手)....
# 因此根 name 是 controller
controllers: {# 单控制器设置base_controller: {#类型: 差速控制器type: diff_controller,#参考坐标base_frame_id: base_footprint, #两个轮子之间的间距base_width: 0.2,#控制频率ticks_meter: 2000, #PID控制参数使机器人车轮快速达到预期速度Kp: 12, Kd: 12, Ki: 0, Ko: 50, #加速限制accel_limit: 1.0 }
} 4.launch 文件中配置 arbotix 节点
launch 示例代码 node namearbotix pkgarbotix_python typearbotix_driver outputscreenrosparam file$(find urdf01_rviz)/config/control.yaml commandload /param namesim valuetrue //node
代码解释:
node 调用了 arbotix_python 功能包下的 arbotix_driver 节点
rosparam arbotix 驱动机器人运行时需要获取机器人信息可以通过 file 加载配置文件
param 在仿真环境下需要配置 sim 为 true 5.启动 launch 文件并控制机器人模型运动
roslaunch urdf01_rviz demo07_control.launch
选择odom坐标系 打开一个终端查看话题列表并往/cmd_vel发布速度消息
/cmd_vel 是arbotix发布的一个订阅速度的节点
rostopilist
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist linear:x: 1.0y: 0.0z: 0.0
angular:x: 0.0y: 0.0z: 5.0 添加Odometry
