北京个人网站建设多少钱,怎么修改wordpress布局,微信小程序游戏修改器,mvc5 网站开发之美 pdf睿尔曼RM系列机械臂的控制方式有很多种#xff0c;包括#xff1a;示教器、JSON、API等。在此为大家介绍外置按钮盒的使用方法。 按钮盒接线安装 按钮盒外观如下图所示#xff0c;有#xff1a;急停、暂停、开始、继续。四个功能按钮。用户可通过这四个按钮来实现对机械臂运… 睿尔曼RM系列机械臂的控制方式有很多种包括示教器、JSON、API等。在此为大家介绍外置按钮盒的使用方法。 按钮盒接线安装 按钮盒外观如下图所示有急停、暂停、开始、继续。四个功能按钮。用户可通过这四个按钮来实现对机械臂运动程序的控制。 按钮盒与机械臂之间通过16芯线连接按钮盒基于IO复用与机械臂进行通信。机械臂上的16芯线接口位于基座后方图中红框所示 将接上的十六芯线剥开按照下表接线
功能键↓23端24端急停紫白线灰线深蓝线暂停红白线灰线深蓝线开始绿白线灰线深蓝线继续黄白线灰线深蓝线 接线完成后如下图所示 接线时请注意
①灰色和深蓝色线需要短接后再接入按钮引脚
②需要额外将棕色线与蓝白色线短接后悬空并且做好绝缘处理。 按钮盒IO配置 按钮盒接线完成后需要连接机械臂打开示教器界面对其进行配置。
示教器页面进入方式可参照睿尔曼超轻量仿人机械臂--示教器简介使用 。三代机械臂可以通过web端任意浏览器输入网址登录。使用有线连接时网址输入 192.168.1.18 进入登录页输入账号user密码123点击登录即可进入示教器界面。 依次点击配置-机械臂配置-IO设置 进入下图页面 按照以下配置选择
1输入急停功能复用模式
2输入暂停功能复用模式
3输入开始功能复用模式
4输入继续功能复用模式。 如上配置完成后外置按钮盒的输入就能够对机械臂运动程序的启停进行控制。但是要实现一键启动程序还需要对程序进行相关的配置。 默认程序添加步骤 首先在示教器中编写一段程序而后在选项中勾选“设为默认编程”最后点击“开始”即可运行程序。如下图所示 故障提示 有一种情况在使用时可能发生需要使用者注意在急停按钮按下后若未旋转复位急停按钮便按下开始按钮两秒及以上那么在急停按钮复位后再次触发开始按钮就会导致程序只执行一部分便停下。要解除这个故障需要先触发一次停止按钮(红色按钮)之后再次触发开始按钮程序才可正常运行。
