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陈拓 2024/12/15-2024/12/19
1. 简介
YDLIDAR X2官方网址https://ydlidar.cn/index.htmlYDLIDAR X2 YDLIDAR X2是一款高性能的激光雷达传感器#xff0c;具有以下主要特点和规格参数#xff1a;
测距频率#xff1a;3000Hz
扫描频…激光雷达YDLIDAR X2 SDK安装
陈拓 2024/12/15-2024/12/19
1. 简介
YDLIDAR X2官方网址https://ydlidar.cn/index.htmlYDLIDAR X2 YDLIDAR X2是一款高性能的激光雷达传感器具有以下主要特点和规格参数
测距频率3000Hz
扫描频率5-8Hz
测距半径0.12-8m
扫描角度360°
角度分辨率0.6-0.96°
外观尺寸Φ60.550.396mm
YDLIDAR X2采用红外点状脉冲式激光器符合FDA Class I激光安全标准保护儿童及宠物的眼睛健康。其机械结构设计为360°旋转能够全方位扫描测距稳定输出点云数据。此外X2自带电机调速功能的电机驱动器可以自行调制扫描频率满足不同的应用需求。
应用领域方面YDLIDAR X2广泛应用于创客教育、科学研究、算法验证、小车避障等场景。其小尺寸、低功耗、高性能的特点使得在机器人小车的建图、导航、避障方面表现出色。此外YDLIDAR X2还适用于智能扫地机器人优化了扫地机的空间结构提升了其建图、导航和避障的能力。
2. 构建和安装SDK
https://ydlidar.cn/service_support/download.html 2.1 GitHub仓库
https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK
2.2 YDLidar SDK
YDLidar SDK是为所有YDLidar产品设计的软件开发工具包。它是基于C/C开发的遵循YDLidar SDK通信协议并提供易于使用的C/C、Python、C#风格的API。使用YDLidar SDK用户可以快速连接YDLidar产品并接收激光扫描数据。
YDLidar SDK由YDLidar-SDK通信协议、YDLidar SDK内核、YDLidar SDK API、Linux/windows示例和Python演示组成。
2.2.1 支持的操作系统
LinuxWindows 7/10Visual Studio 2015/2017C11编译器
2.2.2 支持的语言
C/CPythonC#
2.2.3 YDLidar SDK通信协议
YDLidar SDK通信协议对所有用户开放。它是用户程序与YDLIDAR产品之间的通信协议。该协议由控制命令和数据格式组成。有关详细信息请参阅YDLidar SDK通信协议
https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK/blob/master/doc/YDLidar-SDK-Communication-Protocol.md
2.2.4 架构Architecture
YDLidar SDK提供了控制命令和激光扫描数据传输的实现以及C/C、Python API。YDLidar SDK的基本结构如下所示 串口或网络用于YDLidar SDK和LiDAR传感器之间的通信。有关详细信息请参阅YDLidar SDK通信协议。LaserScan支持激光扫描数据传输而命令处理程序接收和发送控制命令。C API基于Command和LaserScan Hander。
YDLidar LiDAR传感器可以通过串口或通过YDLidar适配器板直接连接到主机。YDLidar SDK支持这两种连接方式。当激光雷达单元通过串口直接连接到主机时主机将单独与每个激光雷达单元建立通信。如果激光雷达单元通过转接板连接到主机则主机仅与YDLidar转接板通信而转接板与每个激光雷达单元通信。
2.3 我的系统
硬件系统架构
arch 操作系统版本
lsb_release -a 2.4 克隆代码
克隆YDLidar SDK的GitHub代码
git clone https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.git 2.5 安装CMake
安装CMake 如果要使用python API需要安装python和swig(3.0或更高版本) SWIGSimplified Wrapper and Interface Generator是一个软件开发工具主要用于将C和C编写的程序与各种高级编程语言连接起来。它支持多种目标语言包括常见的脚本语言如Javascript、Perl、PHP、Python、Tcl和Ruby以及非脚本语言如C#、D、Go、Java包括Android、Lua、OCaml、Octave、Scilab和R等。
sudo apt install swig 2.6 构建YDLidar-SDKC
官方文档
https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK/blob/master/doc/howto/how_to_build_and_install.md
构建
mkdir YDLidar-SDK/build
cd YDLidar-SDK/build
cmake ..
生成可执行文件
make
安装SDK
sudo make install
3. 运行YDLidar SDK示例
3.1 将YDLIDAR X2通过串口连接到
我使用CH340GUSB-串口转换器 转换器的RX的YDLIDAR X2的TX。
3.2 Ubuntu22.04安装CH340驱动
见《Ubuntu22.04安装CH340和CH341驱动》。
Ubuntu22.04安装CH340/CH341驱动_ubuntu ch340驱动-CSDN博客
插上USB串口转换器
用dmesg命令查看
sudo dmesg | grep ch341-uart ch341 uart转换器现在连接到ttyUSB0。
在/dev目录查看tty设备
ls -l /dev/ttyUSB0 修改/dev/ ttyUSB0设备权限
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 3.2 运行示例
examples中提供了三个示例分别演示了如何配置YDLidar LiDAR单元以及如何在直接连接YDLidar SDK和使用YDLidar Adapter板的情况下接收激光扫描数据。
3.2.1 运行tri_test连接三角激光雷达单元
进入SDK目录
cd ~/YDLidar-SDK/build 运行tri_test
./tri_test “Scan received [494] points scanFreq [6.00]” 的意思是
扫描收到了494个数据点扫描频率为6.00Hz即设备每秒钟会采集6次数据。
如果扫描频率是6.00Hz那么采集494个数据点所需的时间为 也就是说设备在82秒内采集了494个数据点。
