企业网站要怎么建设,安丘网站制作,盐城快速建设网站找哪家,中国互联网协会会员单位设备位姿描述了物体在真实世界中的位置和朝向。AR Engine提供了世界坐标下6自由度#xff08;6DoF#xff09;的位姿计算#xff0c;包括物体的位置#xff08;沿x、y、z轴方向位移#xff09;和朝向#xff08;绕x、y、z轴旋转#xff09;。通过AR Engine#xff0c;您…设备位姿描述了物体在真实世界中的位置和朝向。AR Engine提供了世界坐标下6自由度6DoF的位姿计算包括物体的位置沿x、y、z轴方向位移和朝向绕x、y、z轴旋转。通过AR Engine您可以实时获取设备在空间中任意时刻的位姿。
创建ARSession
您可以参考管理AR会话创建ARSession。
世界坐标系
设备位姿一般在世界坐标系下进行表示。世界坐标系描述了真实物理空间中物体的绝对位置其正方向如图所示。
图1 世界坐标系示意图 AR Engine会帮助您自动完成世界坐标系初始化。
获取设备当前位姿
创建一个空位姿变量cameraPose。 AREngine_ARPose *cameraPose nullptr;HMS_AREngine_ARPose_Create(arSession, nullptr, 0, cameraPose);获取当前时刻相机位姿信息并存储在cameraPose变量中。 // 创建一个新的AREngine_ARFrame对象。AREngine_ARFrame *arFrame nullptr;HMS_AREngine_ARFrame_Create(arSession, arFrame);// 更新当前帧的结果到arFrame。HMS_AREngine_ARSession_Update(arSession, arFrame);// 获取当前帧的相机参数对象。AREngine_ARCamera *arCamera nullptr;HMS_AREngine_ARFrame_AcquireCamera(arSession, arFrame, arCamera);// 获取当前时刻相机位姿信息。HMS_AREngine_ARCamera_GetPose(arSession, arCamera, cameraPose);
从cameraPose中获取相机位姿的不同分量包括平移分量和旋转分量。 float poseRaw[7] { 0.0f };HMS_AREngine_ARPose_GetPoseRaw(arSession, cameraPose, poseRaw, 7);
AR Engine中设备位姿由一个7维向量描述包括旋转量 和位移量 。其中旋转量 是一组四元数描述了设备相对于坐标原点的旋转状态位移量是一组三维向量描述了设备相对于坐标原点的平移状态如下图所示。
图2 设备位姿的旋转和平移变化示意图 通过旋转分量和平移分量您可以完备的描述设备位姿在空间中任意时刻的位姿状态。
