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了解工业机器人在玻璃涂胶领域的应用 认识工具坐标系的标定方法 掌握计时指令的应用 掌握人机交互指令的应用 掌握等待类指令用法#xff08;WaitDI、WaitUnitl 等#xff0…工业机器人
接上篇文章浅谈一下实践应用具体以玻璃涂胶为例
了解工业机器人在玻璃涂胶领域的应用 认识工具坐标系的标定方法 掌握计时指令的应用 掌握人机交互指令的应用 掌握等待类指令用法WaitDI、WaitUnitl 等 认识工业机器人轨迹类应用程序编写 本工作站以汽车前挡风玻璃涂胶为例利用IRB1410 机器人将胶体均匀地涂抹在玻璃轮廓周围。本工作站中已经预设涂胶效果需要在此工作站中依次完成I/O 配置、程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试最终完成汽车玻璃的完整涂胶过程。
玻璃涂胶任务实现
3程序模版导入 4坐标系标定 1工具坐标系的标定 估算该工具的重量以及重心偏移 隐藏玻璃显示标定针以及标定 6点法标定坐标系TCP 和Z 2工件坐标系的标定 5示教目标点 使用工具坐标系tGlueGun、工件坐标系WobjGlue示教 示教pHome可用工具坐标系tGlueGun工件坐标系Wobj0 注意事项
在示教过程中可以不严格按照模板程序中所选取的目标 点数量大家可自由进行选取并添加或删除对应的运动 指令。待完成所有目标点示教之后将校准针、校准针座取消勾 选“可见”。执行仿真开始按钮查看工作站运行情况若运行正常 则保存该工作站。
