公司网站如何seo,门窗网页设计制作,学校的网站建设和资源库建设,有微重庆网站吗采样一致性可以简单高效的检测出一些具有数学表达式的目标模型。PCL中的sample consensus模块中不仅包含各种的采样一致性估计方法，也包含一些已经编写好的数学模型，下面主要介绍一下PCL中的采样一致性模型。
1. 二维圆模型
pcl::SampleConsensusModelCircle2D PointT …采样一致性可以简单高效的检测出一些具有数学表达式的目标模型。PCL中的sample consensus模块中不仅包含各种的采样一致性估计方法，也包含一些已经编写好的数学模型，下面主要介绍一下PCL中的采样一致性模型。
1. 二维圆模型
pcl::SampleConsensusModelCircle2D PointT Class Template Reference定义了在 X-Y 平面上进行 2D 圆分割的模型。包含圆心和半径三个参数。
1.1模型系数
模型系数定义为：
center.x : 圆心的 X 坐标center.y : 圆心的 Y 坐标radius : 圆的半径1.2 源码 // Center (x, y)model_coefficients[0] = static_castfloat ((m[0] * u[0] - m[1] * v[0] - uvdif[1] ) / (m[0] - m[1]));model_coefficients[1] = static_castfloat ((m[0] * m[1] * uvdif[0] + m[0] * v[1] - m[1] * u[1]) / (m[0] - m[1]));// Radiusmodel_coefficients[2] = static_castfloat (sqrt ((model_coefficients[0] - p0[0]) * (model_coefficients[0] - p0[0]) +(model_coefficients[1] - p0[1]) * (model_coefficients[1] - p0[1])));PCL_DEBUG ("[pcl::SampleConsensusModelCircle2D::computeModelCoefficients] Model is (%g,%g,%g).\n",model_coefficients[0], model_coefficients[1], model_coefficients[2]);1.3 PCL代码实现 2. 三维圆模型
pcl::SampleConsensusModelCircle3D PointT Class Template Reference定义了一个用于 3D 圆分割的模型。
2.1 模型系数
模型系数定义为：
center.x : 圆心的 X 坐标center.y : 圆心的 Y 坐标center.z : 圆心的 Z 坐标radius : 圆的半径normal.x : 法线方向的 X 坐标normal.y : 法线方向的 Y 坐标normal.z : 法线方向的 Z 坐标2.2 源码 Eigen::Vector3d common_helper_vec = helper_vec01
