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1.1 发布第一个节点#xff1a;
import rclpy #导入此类模块 rcl类型 from rclpy.node import Node #从这个子模块中导入这类函数
def main(): #定义这个函数 rclpy.init() #使用初始化函数 node Node(hello_python) 将类函数里面的内容调给…话题通信
1.1 发布第一个节点
import rclpy #导入此类模块 rcl类型 from rclpy.node import Node #从这个子模块中导入这类函数
def main(): #定义这个函数 rclpy.init() #使用初始化函数 node Node(hello_python) 将类函数里面的内容调给node 在ROS2中的节点不允许有标点符号出现 node.get_logger().info(您好中国) 显示日志信息填充节点内容 node.get_logger().warn(您好中国) rclpy.spin(node) #一直出现 rclpy.shutdown() #关闭
if __name____main__: 如果调用的名字相同就调用main()函数 main()
有一些技巧 在终端这里按住ctrl5可以分端口
1.2 使用功能包组织python节点
创建方法ros2 pkg create --build-type ament_类型(python) --licenseApache-2.0 demo_python_pkg
接着在srtup.py中画得蓝色框中记得修改 右面的意思是包名文件名函数名 最后在程序中既然都用到了rclpy.那么把rclpy添加依赖信息。 dependrelpy/depend
最后在这个下面添加 colcon build 就会多出三个文件夹build install log
其中 install是结果文件夹
我们在编译colcon build时候实际上是把节点那个py文件给复制了一份。如果不colcon build下就是会运行原文件。 国庆第二天学的效率很低明天开始好好学习充分利用好时间。
