网站移动端seo,wordpress模板淘客,php 公司网站,wordpress获取地址目录 1.环境配置2.构建项目3. 运行 VIO 模式4.结果图 1.环境配置
CMakeLists.txt中 C 使用 14、opencv使用4
2.构建项目
克隆代码库#xff1a; 在终端中执行以下命令克隆项目#xff1a;git clone https://github.com/rpng/R-VIO2.git编译项目#xff1a; 使用 catkin_m… 目录 1.环境配置2.构建项目3. 运行 VIO 模式4.结果图 1.环境配置
CMakeLists.txt中 C 使用 14、opencv使用4
2.构建项目
克隆代码库 在终端中执行以下命令克隆项目git clone https://github.com/rpng/R-VIO2.git编译项目 使用 catkin_make 编译项目。在项目目录下执行以下命令cd your_catkin_ws # 替换为你的 catkin 工作空间路径
catkin_makeR-VIO2 提供两个执行文件 rvio2_mono用于实时运行 ROS bag 数据。rvio2_mono_eval用于评估目的预先加载 ROS bag 并将其作为 txt 文件读取。
3. 运行 VIO 模式
R-VIO2 可以在 VIO 模式下运行这种模式只估计导航过程中相对位姿。 启动 ROS 核心服务 在终端中执行以下命令启动 ROS 核心服务 roscore启动 Rviz 可视化工具 在另一个终端中执行以下命令启动 Rviz 可视化工具并打开配置文件 rviz -d src/R-VIO2/config/rvio2_rviz.rviz在 Rviz 中加载项目中的配置文件如 rvio2_rviz.rviz用于可视化输出结果。 这里只用Rviz时不能可视化。 运行 rosbag 数据集 在第三个终端中使用以下命令播放 ROS bag 数据例如 EuRoC 数据集 rosbag play --pause V1_01_easy.bag可以根据需要跳过数据的开头部分以避免由于初始状态不稳定而影响结果。 启动 R-VIO2 在第四个终端中使用以下命令启动 R-VIO2 roslaunch rvio2 euroc.launch4.结果图
