wordpress网站做成app6,写一个小程序大概要多少钱,免费 网站 cms,网站建设管理及维护在ROS#xff08;Robot Operating System#xff09;中#xff0c;编写一个记录机器人速度并将其转换成轨迹的类涉及到几个步骤。以下是一个简单的示例#xff0c;展示了如何创建这样一个类#xff0c;并将其放置在一个自定义的命名空间中。这个类将订阅机器人的速度信息Robot Operating System中编写一个记录机器人速度并将其转换成轨迹的类涉及到几个步骤。以下是一个简单的示例展示了如何创建这样一个类并将其放置在一个自定义的命名空间中。这个类将订阅机器人的速度信息记录这些信息并存储轨迹数据。 首先你需要创建一个新的ROS包。如果你还没有创建可以使用以下命令
1、编写单一文件
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_robot_tracker std_msgs roscpp
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash然后在你的包中创建一个C源文件比如 tracker_node.cpp 并添加以下代码
#include ros/ros.h
#include nav_msgs/Odometry.h
#include geometry_msgs/PoseStamped.h
#include vectornamespace my_robot_tracker {class TrajectoryRecorder {
public:TrajectoryRecorder() {// 初始化ROS节点ros::NodeHandle nh;// 订阅机器人的速度信息sub_ nh.subscribenav_msgs::Odometry(odom, 10, TrajectoryRecorder::odometryCallback, this);// 发布轨迹信息pub_ nh.advertisegeometry_msgs::PoseStamped(trajectory, 10);}void odometryCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr msg) {// 将速度信息转换为轨迹点geometry_msgs::PoseStamped pose;pose.header msg-header;pose.pose msg-pose.pose;trajectory_.push_back(pose);// 可以选择在这里发布轨迹点pub_.publish(pose);}// 可以添加一个方法来保存轨迹数据void saveTrajectory() {// 这里可以添加代码将trajectory_保存到文件}private:ros::Subscriber sub_;ros::Publisher pub_;std::vectorgeometry_msgs::PoseStamped trajectory_;
};} // namespace my_robot_trackerint main(int argc, char** argv) {ros::init(argc, argv, tracker_node);my_robot_tracker::TrajectoryRecorder recorder;ros::spin();return 0;
}接下来你需要在 CMakeLists.txt 文件中添加编译指令
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(my_robot_tracker)find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSstd_msgsroscppnav_msgsgeometry_msgs
)include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS}
)add_executable(tracker_node src/tracker_node.cpp)
target_link_libraries(tracker_node ${catkin_LIBRARIES})最后你需要在 package.xml 文件中添加依赖
packagenamemy_robot_tracker/nameversion0.0.0/versiondescriptionA package for recording robot trajectory/descriptionmaintainer emailyour_emailexample.comyour_name/maintainerlicenseBSD/licensebuild_dependroscpp/build_dependbuild_dependstd_msgs/build_dependbuild_dependnav_msgs/build_dependbuild_dependgeometry_msgs/build_dependexec_dependroscpp/exec_dependexec_dependstd_msgs/exec_dependexec_dependnav_msgs/exec_dependexec_dependgeometry_msgs/exec_depend
/package
确保你的工作空间是最新的然后编译你的包
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash现在你可以运行你的节点
rosrun my_robot_tracker tracker_node这个简单的示例展示了如何创建一个记录机器人速度并将其转换成轨迹的类并将其放置在一个自定义的命名空间 my_robot_tracker 中。你可以根据需要扩展这个类添加更多的功能比如保存轨迹到文件等。
2、分文件编写
要将代码分成两个文件我们可以将类定义和其成员函数的实现放在一个头文件和一个源文件中而将 main 函数放在另一个源文件中。以下是如何组织这些代码
1. 头文件trajectory_recorder.h
#ifndef TRAJECTORY_RECORDER_H
#define TRAJECTORY_RECORDER_H#include ros/ros.h
#include nav_msgs/Odometry.h
#include geometry_msgs/PoseStamped.h
#include vectornamespace my_robot_tracker {class TrajectoryRecorder {
public:TrajectoryRecorder();void odometryCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr msg);void saveTrajectory();private:ros::Subscriber sub_;ros::Publisher pub_;std::vectorgeometry_msgs::PoseStamped trajectory_;
};} // namespace my_robot_tracker#endif // TRAJECTORY_RECORDER_H2. 源文件trajectory_recorder.cpp
#include trajectory_recorder.hnamespace my_robot_tracker {TrajectoryRecorder::TrajectoryRecorder() {// 初始化ROS节点ros::NodeHandle nh;// 订阅机器人的速度信息sub_ nh.subscribenav_msgs::Odometry(odom, 10, TrajectoryRecorder::odometryCallback, this);// 发布轨迹信息pub_ nh.advertisegeometry_msgs::PoseStamped(trajectory, 10);
}void TrajectoryRecorder::odometryCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr msg) {// 将速度信息转换为轨迹点geometry_msgs::PoseStamped pose;pose.header msg-header;pose.pose msg-pose.pose;trajectory_.push_back(pose);// 可以选择在这里发布轨迹点pub_.publish(pose);
}void TrajectoryRecorder::saveTrajectory() {// 这里可以添加代码将trajectory_保存到文件
}} // namespace my_robot_tracker3. 主函数文件main.cpp
#include ros/ros.h
#include trajectory_recorder.hint main(int argc, char** argv) {ros::init(argc, argv, tracker_node);my_robot_tracker::TrajectoryRecorder recorder;ros::spin();return 0;
}更新CMakeLists.txt 确保你的 CMakeLists.txt 文件包含了新的文件
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(my_robot_tracker)find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSstd_msgsroscppnav_msgsgeometry_msgs
)include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS}
)add_executable(tracker_node src/main.cpp src/trajectory_recorder.cpp)
target_link_libraries(tracker_node ${catkin_LIBRARIES})这样就将代码分成了三个文件一个头文件 trajectory_recorder.h 一个源文件 trajectory_recorder.cpp 以及一个包含 main 函数的文件 main.cpp 。这种组织方式使得代码更加模块化易于管理和维护。
