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使用是github上六合机器人工坊的项目。
https://github.com/6-robot/wpr_simulation.git
机器人运动模型
运动模型如下所示#xff1a;#x1f447; 机器人运动的消息包#xff1a; 实现思路#xff1a;#x1f447; 为什么要使用/cmd_vel话题。因为这…开源项目
使用是github上六合机器人工坊的项目。
https://github.com/6-robot/wpr_simulation.git
机器人运动模型
运动模型如下所示 机器人运动的消息包 实现思路 为什么要使用/cmd_vel话题。因为这个是约定俗成的项目中订阅的就是这个话题否则无法订阅到主题或者更改项目的订阅者的源码 使用catkin_create_pkg 命令开具工具包切换到catkin_ws下的src目录 catkin_create_pkg vel_pkg rospy roscpp geometry_msgs #要依赖于geometry_msgs消息包之前是依赖于std_msgs标准信息包。 vel_node节点的cpp文件
#vel_node.cpp
#includeros/ros.h
#includegeometry_msgs/Twist.h
int main(int argc, char *argv[])
{//初始化节点ros::init(argc,argv,vel_node);ros::NodeHandle nh;ros::Publisher pubnh.advertisegeometry_msgs::Twist(/cmd_vel,10);//定义消息包geometry_msgs::Twist vel_msgs;vel_msgs.linear.x0.2;vel_msgs.linear.y0.3;vel_msgs.linear.z0;vel_msgs.angular.x0;vel_msgs.angular.y0;vel_msgs.angular.z0;ros::Rate r(30);
//开始持续发布消息
while(ros::ok())
{pub.publish(vel_msgs);r.sleep();}return 0;
}
备注Cmakelist.txt文件末尾加上vscode的编译规则 add_executable(vel_node src/vel_node.cpp) add_dependencies(vel_node KaTeX parse error: Expected }, got EOF at end of input: {{PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS}) target_link_libraries(vel_node ${catkin_LIBRARIES} ) 成功运行
额外对于Rviz使用篇幅较短就附录在文章尾部。
Rviz简介
RViz是ROS的一个可视化工具用于可视化和调试ROS中的数据。它允许你在三维空间中显示和查看ROS的各种数据如传感器数据、机器人模型、路径规划结果等。
RViz的功能包括 可视化传感器数据你可以通过RViz查看激光雷达、摄像头、深度相机等传感器的实时数据。 可视化机器人模型你可以在RViz中加载机器人模型查看机器人在三维空间中的姿态、关节状态等。 可视化路径规划RViz支持显示机器人的路径规划结果包括全局路径和局部路径。 可视化地图你可以在RViz中加载地图数据查看机器人所在的环境。 可视化TF坐标变换RViz可以显示ROS中的TF坐标变换关系帮助你了解机器人各个部件之间的相对位置。 可视化标记你可以在RViz中添加标记、箭头、文字等来可视化特定的信息。 使用命令
rviz如果你想添加模型可以点击Add按钮 结果展示
