深圳网站建设599元全包,软件开发培训多少钱,互联网保险排名,网站设计方案本人在学习复现文献中#xff0c;需要用到ROS-Gazebo仿真 博主便开始重新捡起ROS
参考学习#xff1a;1.3.2_ROS2快速体验_HelloWorld(C)_01基本流程_哔哩哔哩_bilibili
搭建环境 按照up主上面的步骤来
下面是 自己的学习笔记
创建好环境后#xff0c;利用ROS系统本身带…本人在学习复现文献中需要用到ROS-Gazebo仿真 博主便开始重新捡起ROS
参考学习1.3.2_ROS2快速体验_HelloWorld(C)_01基本流程_哔哩哔哩_bilibili
搭建环境 按照up主上面的步骤来
下面是 自己的学习笔记
创建好环境后利用ROS系统本身带有的海龟模型进行测试
启用终端ctrlaltT
在第一个终端 启动节点
运行 ros2 run ^(文件 ^节点
在第二终端 启动控制
针对海龟实验ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
Ps: 将光标放在第二个终端 才能进行键盘控制关闭终端 ctrlc下面进行HelloWorld
第一步 创立工作空间
创立工作空间ws00_helloworldsrc用于存储源代码
mkdir -p ws00_hellowolrd/src 进入工作空间
cd ws00_hellowolrd 编译
colcon build
上面创建完毕后 包含build\install\log\src 四个目录
使用C 第二步 创建功能包 Ps进入到 src目录 进行创建
cd src
再输入
ros2 pkg create pkg01_helloworld_cpp \--build-type ament_cmake \--dependencies rclcpp \--node-name helloworld
创建文件名 pkg_helloworld_cpp --build-type ament_cmake --bulid-type ament_python
导入库 --dependencies ^(库 生成可执行文件 --node-name ^
编辑源文件
上面的命令 以及默认生成了c文件
编辑配置文件
默认生成 package,xml: 依赖库dependrclcpp/depend CmakeList,txt:find_package(rclcpp REQUIRED) 根据dependencies生成 第三步编译在工作空间下进行
cd .. %回到工作空间
colcon build博主在这里遇到了一个问题
ModuleNotFoundError: No module named catkin_pkg
出现报错的情况错误原因是ROS 2 的构建工具依赖 Python 包 catkin_pkg即使你用的是 ament_cmake但你的 Conda 环境中没有安装它下面是解决过程
在终端运行以下命令安装 catkin_pkg
pip install catkin_pkg
然后重新构建
conda deactivate # 退出 Conda
source /opt/ros/humble/setup.bash # 激活 ROS 2 环境
cd ~/ws00_hellowolrd
colcon build
第四步 运行
执行
. install/setup.bash %刷新文件
source install/setup.bash
ros2 run pkg01_helloworld_cpp helloworld
返回输出为程序中的hello world pkg01_helloworld_cpp package
