儿童影楼网站设计,做网站难,牛企网络科技有限公司,网站建设 制作教程 pdf三自由度串联机械臂如下图所示#xff08;d180mm#xff0c;L1100mm#xff0c;L280mm#xff09;#xff0c;利用改进DH法建模#xff0c;坐标系如下所示#xff1a; 利用改进DH法建模#xff0c;该机器人的DH参数表如下所示#xff1a; 对该机械臂进行位置分析… 三自由度串联机械臂如下图所示d180mmL1100mmL280mm利用改进DH法建模坐标系如下所示 利用改进DH法建模该机器人的DH参数表如下所示 对该机械臂进行位置分析即给定一组关节角度求解末端点P相对于基坐标系的坐标值。
1.1 机器人工具箱仿真RT 当 θ 1 30 ° θ 2 45 ° θ 3 60 ° \theta_130°\theta_245°\theta_360° θ130°θ245°θ360°时利用机器人工具箱的MDH法建模仿真如下 仿真结果如下 此时末端点P的位置坐标仿真值为 x P 0.043305734126218 m x_P0.043305734126218\ m xP0.043305734126218 m y P 0.025002577255227 m y_P0.025002577255227\ m yP0.025002577255227 m z P 0.227984744221780 m z_P0.227984744221780\ m zP0.227984744221780 m
1.2 改进DH法建模仿真MDH MDH的齐次变换矩阵如下 坐标系4的齐次变换矩阵为 当 θ 1 30 ° θ 2 45 ° θ 3 60 ° \theta_130°\theta_245°\theta_360° θ130°θ245°θ360°时末端点P的位置坐标可以根据齐次变换矩阵获得具体值如下所示 x P 0.043305734126218 m x_P0.043305734126218\ m xP0.043305734126218 m y P 0.025002577255227 m y_P0.025002577255227\ m yP0.025002577255227 m z P 0.227984744221780 m z_P0.227984744221780\ m zP0.227984744221780 m 1.3 几何法分析求解MATLAB 利用几何法求解可得末端点P的位置坐标 当 θ 1 30 ° θ 2 45 ° θ 3 60 ° \theta_130°\theta_245°\theta_360° θ130°θ245°θ360°时末端点P的位置坐标可以根据上式获得具体值如下所示 x P 0.043305734126218 m x_P0.043305734126218\ m xP0.043305734126218 m y P 0.025002577255227 m y_P0.025002577255227\ m yP0.025002577255227 m z P 0.227984744221780 m z_P0.227984744221780\ m zP0.227984744221780 m 1.4 Simscape模型仿真Sim 首先将solidworks模型的零件导出step格式注意要选择参考坐标系。然后在simscape模块中选择multibody模型进行建模具体如下所示 当设置好角度时进行仿真结果如下所示 当 θ 1 30 ° θ 2 45 ° θ 3 60 ° \theta_130°\theta_245°\theta_360° θ130°θ245°θ360°时末端点P的位置坐标可以获得具体值如下所示 x P 0.043305734126195 m x_P0.043305734126195\ m xP0.043305734126195 m y P 0.0250002577255245 m y_P0.0250002577255245\ m yP0.0250002577255245 m z P 0.22798474422179 m z_P0.22798474422179\ m zP0.22798474422179 m
1.5 结论 通过几种方法进行位置分析可以看出当给定某一关节角度时不同方法计算出来的末端点P的坐标值几乎一样表明计算成功
