在线做logo印章网站,怎样进行seo,做违法网站会怎样,哪个网站的课件做的好这里引用一篇文章 https://zhuanlan.zhihu.com/p/567635409 因为cartographer中的代码有的地方添加了AddParameterBlock，有的地方没有添加，会引起歧义，原来AddParameterBlock可以隐式添加优化变量，这篇文章介绍了具体原因，核心内容如下： AddParameterBlock的作用作用一：…这里引用一篇文章 https://zhuanlan.zhihu.com/p/567635409 因为cartographer中的代码有的地方添加了AddParameterBlock，有的地方没有添加，会引起歧义，原来AddParameterBlock可以隐式添加优化变量，这篇文章介绍了具体原因，核心内容如下：
AddParameterBlock的作用作用一：用户可以选择使用Problem::AddParameterBlock显式添加参数块；
在显式添加的时候ceres会内部进行额外的正确性检查。
当Problem::AddParameterBlock()不存在时，Problem::AddResidualBlock()会隐式添加参数块，因此不需要显式调用Problem::AddParameterBlock()函数。
ps：类似构造函数，显式构造函数。
作用二：Problem::AddParameterBlock()另一个作用是将LocalParameterization对象与参数块相关联。
那么什么时候使用Problem::AddParameterBlock()？
建议优先显式添加，熟悉其用法，这里先不关注作用二。
1. landmark与node
知道了AddParameterBlock的作用是添加优化变量，我们主要看cartographer中的残差构造函数。 problem
