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文章目录

• 系列文章目录
• 前言
• 一、明确覆盖式路径的目标
• 二、静态/动态全覆盖路径规划相关技术研究
• • （1）静态全覆盖路径规划
  • • 方法一：波前WaveFront 覆盖算法
    • 方法二：图形学映射算法
    • （1）通过图形学实现在凸多边形内生成覆盖路径
    • （2）全局生成覆盖路径
    • 方法三：牛耕覆盖算法
    • 方法四：模板规则遍历法（动态全覆盖规划）
    • 方法五：活力值栅格地图的全覆盖路径规划
    • 方法六：分区覆盖算法--分治思想
    • • 分区覆盖算法步骤【大框架】
      • • 区域单元分解法
      • 一、区域分解的方法
      • • ECD精确区域分解、ACD近似区域分解、PCD概率区域分解的概念
        • （一）图形分解
        • • （1）Trapezoidal Decomposition梯形分解算法
          • （2）Boustrophedon Decomposition牛耕式弓形分解算法
          • （3）Interior Extension of Edges边缘的内部延伸分解算法
          • （4）莫尔斯分解算法
        • （二）栅格分解
        • • （1）Feature-based Segmentation 特征/语义分割
          • （2）Morphological Segmentation 形态分割算法
          • （3）Distance Transform-based Segmentation 距离变换分割
          • （4）基于Voronoi的地图分割算法
          • （5）GVD 分割单元
      • 二、遍历子区域顺序求解
      • • 1、模拟退火算法
        • 2、遗传算法
        • 3、神经网络算法
        • 4、旅行商问题
        • 5、搜索算法（rrt,dijksta,astar）
      • 三、子区域的静态全覆盖路径规划
      • 四、子区域跨弓路径的点到点规划
    • 方法七：基于轮廓线的分区回型覆盖路径算法Contour Line-based Coverage Path Planning
  • （2）动态实时全覆盖路径规划
  • • 方法一：随机碰撞法、牛耕/模板碰撞法，沿边跟踪法（动态全覆盖规划）
    • 方法二：基于神经网络动力学的覆盖路径算法
    • 方法三：基于栅格的局部能量最小算法Grid-based Local Energy Minimization（动态全覆盖规划）
    • 方法四：凸感知放置覆盖路径算法Convex Sensor Placement Coverage Path Planning（动态规划）
• 三、覆盖路径规划十大经典demo
• 四、相关Coverage Path Planning的论文整理
• 扩展应用
• • 脱困方法
  • 覆盖路径的后端处理
  • 覆盖路径端点掉头的问题
  • 覆盖式路径业务遇到的问题
  • 跨区路径规划问题&分块路径规划问题
  • 子区域内套行规划