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阅读 dds 协议 1.4 版本 ， 结合fastdds 2.8 的代码理解dds。
Entity 理解

DCPS基础设施模块由以下类组成：

Entity
DomainEntity
QosPolicy
Listener
Status
WaitSet
Condition
GuardCondition
StatusCondition

1、Entity
是所有DCPS 对象的基础类

virtual fastrtps::types::ReturnCode_t enable()
该函数用于使该对象可用

void close()
该函数用于禁用该对象

const StatusMask& get_status_mask() const
该函数返回 statusmask 状态

statusmask:
是uint32 类型的数据，存储所有的状态，每个bit 表示一个状态
0、dds::core::status::InconsistentTopicStatus
1、dds::core::status::OfferedDeadlineMissedStatus
2、dds::core::status::RequestedDeadlineMissedStatus
5、dds::core::status::OfferedIncompatibleQosStatus
6、dds::core::status::RequestedIncompatibleQosStatus
7、dds::core::status::SampleLostStatus
8、dds::core::status::SampleRejectedStatus
9、dds::core::status::data_on_readers
10、dds::core::status::data_available
11、dds::core::status::LivelinessLostStatus
12、dds::core::status::LivelinessChangedStatus
13、dds::core::status::PublicationMatchedStatus
14、dds::core::status::SubscriptionMatchedStatus

const StatusMask& get_status_changes() const
获取目前的 status， statusmask 会记录已经触发的状态

InstanceHandle_t& get_instance_handle() const
InstanceHandle_t 等同于 GUID 唯一标识某个entity，例如某个（datareader , datawriter, publisher,subscriber 等）
该函数目的是获取 该entity 的 GUID，唯一标识该 enetity

bool is_enabled() const
判断该entity 是否启动

StatusCondition& get_statuscondition()
获取该entity 触发status 的 条件

protected 属性
void set_instance_handle(
const InstanceHandle_t& handle)