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一、概述

        因为要配置激光SLAM，Cartographer属于激光雷达SLAM 中比较经典的一款，在学习之前先将其在Ubuntu20.04首先配置出来并成功运行demo。

二、具体操作

（一）概述

        使用平台是Windows的wsl2上的Ubuntu20.04子系统，双系统与虚拟机的安装原理与这个相同。主要依照的安装操作是官方文档，链接如下所示。

Running Cartographer ROS on a demo bag — Cartographer ROS documentationhttps://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/demos.html        按照官方流程大概能安装下来，中间可能有些报错，这里将逐一分析我在安装过程中遇到的报错。

（二）操作流程

        1.安装依赖

        因为我的ros版本是noetic，所以根据官方的流程，我要进行这样的安装。如下所示、

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow

        如果是之前的版本的话，可以使用下面的命令安装依赖。

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow

        2.下载包

        按照官方文档操作将cartographer下载下来。官方文档中caktin_ws可以更换为其他的包名。例如我将其更换为了CartographerSLAM

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

        3. 配置依赖

       （1）运行        

        此步骤也是安装官方文档的操作进行即可，其命令以此如下面所示。需要将

${ROS_DISTRO}更改为noetic版本。

sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=noetic -y

         需要注意的是，在官方文档中的更新命令如图所示。

        意思是假如之前使用rosdep init的话，这次使用会出现错误，但这个错误对之后没有什么影响，可以忽略掉。

        （2）报错

        这里会出现关于libabsl-dev的问题，如下所示

         报错的原因是因为无法安装这个依赖。

        在github上进行查询后，发现了这样的解决方法，链接如下所示。

Error while installing dependencies: libabsl-dev not available · Issue #1726 · cartographer-project/cartographer_ros · GitHubI tried installing cartographer ros on a newly set up ubuntu system (20.04.4 LTS with ros noetic installed) and followed the following steps of the documentation: sudo apt-get update sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ...https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros/issues/1726        大致的解决思路是，将这个包在package.xml文件中的位置给注释掉。如下所示，注意是图中红色划出来的包。

        在下面将其注释掉，如图所示。

         之后这个依赖库会手动进行安装的，在这里不用担心。

        4.编译

        （1）运行命令

src/cartographer/scripts/install_abseil.sh

        再运行下面的命令，将可能的版本冲突避免掉，如下所示，由于我的版本是noetic版本，官网上面的ros版本号，我替换为noetic版本。

sudo apt-get remove ros-noetic-abseil-cpp

         在依赖安装完成后，进行编译，输入如下的命令。命令来源于官方。

catkin_make_isolated --install --use-ninja

        （2）报错

        如图所示，直接运行会出现下面的报错。

        这个地方出现报错的原因是，多个ceres库之间的版本出现了问题。导致出现多个版本的原因是因为之前在我的系统上面，我安装过ceres库。将之前那个库删除即可。再运行一遍上面安装依赖的命令。再次编译即可编译通过。

        参考链接如下。https://github.com/cartographer-project/cartographer/issues/1901https://github.com/cartographer-project/cartographer/issues/1901

        5.跑示例包

        官方网站参考如下。

Running Cartographer ROS on a demo bag — Cartographer ROS documentationhttps://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/demos.html