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说明你对InnoDB集群的整体认知。

MySQL组复制技术是InnoDB集群实现的基础，组复制安装在集群中的每个服务器实例上。组复制能够创建弹性复制拓扑，在集群中的服务器脱机时可以自动重新配置自己。必须至少有三台服务器才能组成一个可以提供高可用性的组。组可以在单主模式下运行，一次只有一台服务器接受更新：也可以在多主模式下运行，所有服务器都可以接受更新，即使更新是同时发布的。

MySQL Router位于应用程序和集群之间，用来实现负载均衡。

MySQL Shell用来管理集群，通过MySQL Shell的管理API，可以使用熟悉的JavaScript，Python或SQL命令来管理MySQL集群。

请对组复制的原理和功能做一个完整的描述，并说明组复制有哪些先决条件和限制。

组复制是MySQL的一个插件，它能够在一组服务器之间进行高可用的复制数据，并自动处理服务器故障转移，当成员因崩溃，故障或重新连接而加入或离开组时自动重新配置组，并解决冲突。集群中的服务器属于一个复制组（replication group），一个复制组最多9台最少3台服务器，必须使用全局事务标识符（GTID),组成员身份是自动管理的，服务器可以随时离开和加入该组，一台服务器的更改将复制到组的所有成员。

使用组复制技术必须要满足以下条件和限制：

1. 通讯低延迟，要求集群服务器位于本地网络
2. 基于复制冲突检测的需要，组复制仅适用于InnoDB存储引擎，GTID要启用，表有主键
3. 对于复制配置，要启用二进制日志记录和从属服务器更新，二进制日志用行格式记录，元数据必须以table格式存储