参考：
https://docs.holybro.com/autopilot/pixhawk-baseboards/pixhawk-rpi-cm4-baseboard

硬件

自己要买个树莓派cm4
建议是买带wifi和emmc版本的
此外袋子里面还有四个螺丝用来固定树莓派

侧面有一个开关，用来切换rpi/emmc
拨到rpi，配合rpiboot可以用来刷系统
刷完了拨到emmc就正常启动系统

安装Ubuntu Server20.04

下载rpiboot工具

Linux下面

sudo apt install libusb-1.0-0-dev
git clone --depth=1 https://github.com/raspberrypi/usbboot
cd usbboot
make
sudo ./rpiboot

Windows下面
这里下载

下载imager

imager

根据系统选择

刷写系统

把开关拨到rpi
用usb接cm4 slave到电脑
根据Windows/Linux运行rpiboot

cm4一侧的ACT和PWR灯会亮

然后打开imager，general purpose，Ubuntu，选择这个系统

这个要下载一会，也可以在这里下载https://cdimage.ubuntu.com/releases/focal/release/
下图这个，是64位的

然后在imager里面选自定义或者custom

然后选择树莓派烧录

再点击右下角齿轮，配置ssh用户名和密码，作为Ubuntu登录的用户名密码
wifi配置无所谓，反正不好使

烧录，需要二十分钟差不多

配置USB

在Linux下面可以访问boot盘（可能要再跑一次rpiboot）

在usercfg.txt里面添加

dtoverlay=dwc2,dr_mode=host

不然usb不会启动，CM4 Host的两个Type-C口不能外接设备

配置WIFI

写入：

wifis:wlan0:dhcp4: trueoptional: trueaccess-points:"你wifi的名字":password: "你wifi的密码"hidden: true

如果wifi可见，hidden就删了
可以参考这俩文章：
树莓派安装Ubuntu server无屏幕开机自动连接WIFI
树莓派4B安装Ubuntu Server20.04（18.04）连接wifi（对于ubuntu server 99%适用）
其中第二篇文章很有用，安装完图形化界面后还要设置wifi

开机安装桌面

断电，把开关拨到emmc，连接micro HDMI口到显示器，然后再用usb电源插入cm4 slave（电脑可能功率不足）
此处要注意，先上电树莓派，启动后再上电fc的Type-C口给飞控和风扇供电，不然可能开机乱码
用电脑或者其他的开一个2.4G的wifi给cm4用
登录用户
安装桌面

sudo apt-get install ubuntu-desktop

然后重启，接个鼠标什么的到cm4 host

配置wifi

/etc/netplan/nano 50-cloud-init.yaml里面删干净，不然图形化界面看不到wifi列表

$ sudo netplan -debug try
$ sudo netplan -debug generate
$ sudo netplan -debug apply
$ reboot

如果用蓝牙

sudo apt-get install pi-bluetooth

配置串口

文档里面的raspi-config不好使！
所以要手动设置才行

ls -l /dev

可以看到串口列表，其中有两个是这样，目标是把他俩调换一下，serial0对应ttyAMA0

去/boot/firmware下面
找config.txt
修改：

enable_uart=1
dtoverlay=miniuart-bt.dtbo
cmdline=cmdline.txt

此处相当于用miniuart替换给了蓝牙
再找cmdline.txt
将console=ttyAMA0（或者serial0）,115200的语句删除，改成这个样子

elevator=deadline net.ifnames=0 dwc_otg.lpm_enable=0 console=tty1 root=LABEL=writable rootfstype=ext4 rootwait fixrtc quiet splash

此处相当于关掉了串口的console
然后重启，就变换了

查看串口配置

stty -F /dev/ttyAMA0 -a  #ttyAMA0为要查看的串口

配置串口

stty -F /dev/ttyAMA0 ispeed 921600 ospeed 921600 cs8

更改串口的权限，username可以在terminal输入whoami查看

sudo usermod -aG dialout username

可以安装一个cutecom，如果不用sudo就能打开这个串口，就证明配置好了

安装ROS

先在~/.bashrc里面配置代理，代理自寻，不然ros安装就是噩梦

export https_proxy=http://127.0.0.1:7890
export http_proxy=http://127.0.0.1:7890
export all_proxy=socks5://127.0.0.1:7890

继续安装

# 添加ros软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'# 如果没有安装curl
sudo apt install curl# 设置密钥
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -# 更新软件源
sudo apt update# 安装ros
sudo apt install ros-noetic-desktop-full# 设置环境变量 
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc# 运行该脚本，让环境变量生效
source ~/.bashrc# 安装开发ROS必要的package
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential# 初始化
sudo rosdep init
rosdep update

运行roscore能得到下面这个就成功了

安装mavros

sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras  //安装MAVROS
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo bash ./install_geographiclib_datasets.sh   

参考文档配置pixhawk6x的telem2

- MAV_1_CONFIG: 102
- MAV_1_MODE: 2
- SER_TEL2_BAUD: 921600

运行mavros

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="/dev/ttyAMA0:921600"

得到

安装MAVSDK-Python

python3 -m pip install mavsdk
https://github.com/mavlink/MAVSDK-Python.git
cd MAVSDK-Python
sudo python3 setup.py install
sudo python3 setup.py build

然后进入example文件夹，修改一个文件，我用的是all_params.py

system_address="udp://:14540"

改为

system_address="serial:///dev/ttyAMA0:921600"

运行

python3 all_params.py

不知道为何我每次都得先install一下才可以

Internet设置

参考文档即可

最后

推荐一波obs studio配MS2130采集卡开发cm4，这个卡不到￥100就能1080p 60hz采集，良心的很