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【ROS】郭老二博文之：ROS目录

1、简述

RViz2 的插件基于 ROS2 的插件库（pluginlib）机制，通过动态加载共享库实现功能扩展。

注意：RViz2 使用 QT 作为 UI 框架，虽然 QT 也有插件机制，但是 RViz2 并没有使用QT的插件机制，而是通过 pluginlib 加载功能模块来实现。

2、插件类型

每个插件必须继承相应的基类，才能被 RViz 识别。RViz2中共有5类插件：