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将无人驾驶车辆与互联网或私人计算机网络连接起来，即使在室内或可视范围内也能发挥作用。

SPL 299 是一个全球卫星遥测系统，用于由 ArduPilot 自动驾驶仪控制的自主飞行器。通过 SPL，你可以使用 Mission Planner 或 QGroundControl GCS 从地球的另一端跟踪、指挥和控制你的太阳能动力船、飞机、飞艇和其他自主飞行器。SPL 支持 TCP/IP 互联网连接和 Rock Seven Mobile 提供的铱星短脉冲数据（ISBD）卫星通信技术。

SPL 的主要软件组件是 UV Radio Room 和 UV Hub。UV 无线电室是一个嵌入式应用程序，在与自动驾驶仪连接的配套计算机上运行。UV Hub 是在服务器计算机上运行的代理应用程序。

这篇文章介绍了如何仅用几美元就开始使用 SPL。前提是你已经拥有一台装有 ArduPilot 自动驾驶仪的 UV 和一台装有 Mission Planner 或 QGroundControl GCS 的计算机。

1 本地 Wi-Fi（费用：30 美元以上，范围：室内）

这是 SPL 的基本配置。

你将需要：

• 连接到自动驾驶仪的 Raspberry Pi 配套计算机，以及；
• 采用 x86_64 CPU 架构、至少 2GB 内存并安装了 Docker 的计算机。

两台电脑必须连接到同一个网络。

Docker 25 提供了在一个称为容器的松散隔离环境中打包和运行应用程序的能力。Docker 可以安装在 Windows、Linux 或 Mac 计算机上。如果你还没有尝试过 Docker，你应该尝试一下（你会后悔没有早点尝试）。

按照以下说明(these instructions) 57 在 Docker 中运行 UV Hub。使用 Wi-Fi 将树莓派连接到本地网络，然后按照以下说明(these instructions) 187 在树莓派上安装 UV 广播室。在 radioroom.conf 中仅启用 TCP 通道。

一切安装完毕后，通过 TCP 端口 5760 将 GCS 连接到 UV Hub 服务器，并尝试控制飞行器。

2 蜂窝电话（费用：100 美元以上，范围：蜂窝电话覆盖区域）

这种 SPL 配置增加了一个蜂窝调制解调器，并在亚马逊网络服务 57 公共云中运行服务器软件(Amazon Web Services)。

你将需要：

• 连接到自动驾驶仪的 Raspberry Pi 配套计算机；
• 连接到 Raspberry Pi 的蜂窝调制解调器和数据计划；
• 亚马逊网络服务账户。

由于蜂窝数据服务与互联网协同工作，UV Hub 必须在一台可从互联网访问的计算机上运行。如今，获得这种计算机的最简单方法是从亚马逊 AWS、微软 Azure 或谷歌云平台等公共云提供商处租用。对于亚马逊 AWS 云，SPL 提供了从头到尾完全自动化部署的工具。

按照以下说明(these instructions) 283 将 UV Hub 部署到亚马逊 AWS。按照以下说明(these instructions) 187 在 Raspberry PI 上安装 UV Radio Room。在 /etc/radioroom.conf 中仅启用 TCP 通道。

AWS 部署使用 t3a.small EC2 实例，每小时成本约为 0.0188 美元。

如果你对蜂窝调制解调器和数据计划没有偏好，请查看 Hologram 的 Nova 调制解调器和全球物联网 SIM 卡。

3 手机+卫星（费用：400 美元以上，范围：全球）

这种配置增加了一个 RockBLOCK 卫星收发器。

你将需要：

• 连接到自动驾驶仪的 Raspberry Pi 配套计算机；
• 手机调制解调器和数据计划；
• 亚马逊网络服务账户；
• 已激活的 RockBLOCK Mk2 或 RockBLOCK 9603 铱星卫星通信模块通过 FTDI USB 至 UART 电缆与 Raspberry Pi 相连。

按照以下说明(these instructions) 283 将 UV Hub 部署到亚马逊网络服务。按照以下说明(these instructions) 187 在 Raspberry PI 上安装 UV Radio Room。在 /etc/radioroom.conf 中启用 TCP 和 ISBD 通道。

当两个信道都启用时，报告周期最小的信道称为主信道，另一个信道称为次信道。UV 无线电室会首先尝试使用主信道发送移动发起的信息。当信息无法在次要信道的报告期内通过主要信道发送时，则使用次要信道。

请分享你使用 SPL 的经验。将您的问题和建议发布到支持页面(support page) 47 的讨论区。