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准备工作

场景描述

场景搭建如下如所示：

在该场景中，将机器人安置在桌子左上角处（以面对显示器的视野），空调外机在右下角的一定范围内摆放；

训练数据集获取与训练

目标物：分别为正面和侧面距离最近的两个螺纹孔
训练数据集：分别构建两个外机模型，目标hole的位姿是不同的，然后随机选择其中一个模型，进行训练轨迹的收集；
数据集规模：一共收集了39组示教数据（总共执行了200次，只收集到了39组成功的数据）
训练结果：以训练评估结果分析，成功率在90%左右

测试结论

序号	测试项	成功率
0	物体在桌面内只进行平移	13/20
1	物体在桌面内只进行旋转	0/20
2	物体即进行平移又进行旋转	/
3	外机尺寸不变，改变螺纹孔的位置	13/20

测试方案

外机进行平移

当x=[0, 0], y=[0.3, 0.4] 平移成功率93/100
当x=[-0.05, 0.0.5], y=[0.3,0.4]平移成功率92/100

            x_range=[0.0, 0.0],y_range=[0.2, 0.4],rotation = [-1.5707, -1.5707],

侧面孔成功率9/20

            x_range=[-0.05, 0.05],y_range=[0.2, 0.4],rotation = [-1.5707, -1.5707],

侧面孔成功率13/20

            x_range=[-0.0, 0.0],y_range=[0.2, 0.4],rotation = [-1.5707, -1.5707],

正面孔成功率14/20

            x_range=[-0.05, 0.05],y_range=[0.2, 0.4],rotation = [-1.5707, -1.5707],

正面孔成功率14/20

错误示意图：

外机进行旋转

旋转角度 -1.9

旋转角度 -1.4

外机即平移又旋转

只平移成功率为 0，忽略此项测试

该螺纹孔位置

外机位置变化区间：

x_range=[-0.05, 0.05],
y_range=[0.2, 0.4],
rotation = [-1.5707, -1.5707],

正面孔位位置修改后，成功率：13/20
侧面孔位位置修改后，成功率：4/20