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文章目录

0.引言
1.创建工作空间
2.获取rplidar_ros包并编译
3.检查雷达端口
4.启动launch显示雷达扫描结果

0.引言

笔者研究课题涉及多传感器融合，除了前期对ROS工具的学习，还需要用雷达获取数据，进行点云处理。虽然激光雷达已经应用很广泛，但在一些专门的测量领域还需要改进设备才能应用，结合消费级的二维激光雷达和其他传感器建立对象的三维模型，并进行变形分析。本文介绍雷达的使用，RPLIDAR是低成本的二维雷达解决方案，由SlamTec公司的RoboPeak团队开发，本次学习采用RPLidar A1型号激光雷达，它能扫描360°，6米半径的范围它适合用于构建地图，SLAM，和建立3D模型，其固定方案如下如：
在这里插入图片描述

1.创建工作空间

mkdir -p ~/turtlebot_ws/src
cd ~/turtlebot_ws/src
catkin_init_workspace

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2.获取rplidar_ros包并编译

cd ~/turtlebot_ws/src
//下载rplidar_ros包
git clone [https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git](https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git)
cd ~/turtlebot_ws
catkin_make
或
catkin_make_isolated
source devel/setup.bash
或
source devel_isolated/setup.bash

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注：有时因网络原因，可能下载不了ros包，可以换手机wifi尝试，若wifi也无法下载，可以根据地址：https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git，手动下载，并将功能包放入src目录下。本文使用手动下载。
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3.检查雷达端口

ls -l /dev |grep ttyUSB
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

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4.启动launch显示雷达扫描结果

cd ~/turtlebot_ws
source devel/setup.bash
或
source devel_isolated/setup.bash
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

在这里插入图片描述

参考资料：
[1] Eric_奋斗. [ROS学习笔记]ROS中使用激光雷达（RPLIDAR）; 2018-01-23 [accessed 2023-04-11].
[2] Irving.Gao. ROS——树莓派4B使用思岚A1激光雷达和乐视深度相机; 2021-02-24 [accessed 2023-04-11].
[3] Eric_奋斗. [ROS学习笔记]ROS中使用激光雷达（RPLIDAR）; 2018-01-23 [accessed 2023-04-11].
[4] nomil9. 树莓派&ROS：驱动EAI的激光雷达YDLIDAR-X4; 2018-12-03 [accessed 2023-04-11].
[5] Eric_奋斗. ROS学习笔记——先锋机器人P3-DX 的连接与控制; 2018-01-22 [accessed 2023-04-11].
[6] 星辰和大海都需要门票. rplidar的安装与使用; 2020-08-04 [accessed 2023-04-11].
[7] zkk9527. Rplidar 报错提示：Error, operation time out. RESULT_OPERATION_TIMEOUT!; 2020-10-20 [accessed 2023-04-11].
[8] 五月-Amber. 解决：minicom: can not open /dev/USB0：没有那个文件或目录; 2018-09-24 [accessed 2023-04-11].
[9] WisdomXLH. RPlidar(一）——雷达试用; 2018-06-02 [accessed 2023-04-11].
[10] 银时大魔王. 激光雷达初体验 - Ubuntu 18.04 + 思岚科技 RPLIDAR A1M8 + hector_slam 建图; 2020-09-11 [accessed 2023-04-11].
[11] 俊俊岑. 思岚rplidar A1激光点云数据读取; 2019-10-16 [accessed 2023-04-11].
[12] dori_z. ros中rviz查看激光雷达数据 hokuyo; 2019-08-22 [accessed 2023-04-11].
[13] TensorME. RVIZ中的fixed frame选项以及“For frame [XX]: Fixed Frame [map] does not exist”; 2019-01-20 [accessed 2023-04-11].