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1.从FreeRTOS官网中下载源码

2、简单分析FreeRTOS源码目录结构

2.1、简单分析FreeRTOS源码根目录

（1）Demo：是官方为一些单片机移植FreeRTOS的例程

（2）License：许可信息

（3）Source：FreeRTOS源码

2.2、Source文件夹

3、移植FreeRTOS

3.1、在自己的工程中创建FreeRTOS文件夹

3.2、在FreeRTOS目录中创建include、port、src文件夹

3.3、将FreeRTOS源码中include文件夹下的文件复制到自己工程中的include文件夹

3.4、portable文件夹移植

我是使用IAR编译，所以需要移植IAR文件夹，而不是Keil文件夹

（1）IAR文件夹，需要根据自己所用的芯片型号进行移植

（2）MemMang文件夹

（3）RVDS文件夹，与IAR文件夹功能相同，本项目中未使用到该部分

（5）FreeRTOSConfig.h移植，放到include文件夹中

4、在IAR工程项目完成FreeRTOS移植

（1）在工程中添加FreeRTOS文件夹下的内容，port.c和portasm.s是port文件夹中的，MemMang中只需要heap_4.c

（2）头文件包含上FreeRTOS中的内容

（3）因为portasm.s文件夹包含了FreeRTOSConfig.h文件，需要额外包含FreeRTOSConfig.h所在的文件路径

5.工程代码改动

（1）stm32f4xx_it.c中注释void SVC_Handler(void)，void PendSV_Handler(void)函数

（2）修改SysTick_Handler函数

（3）FreeRTOSConfig.h修改

将configUSE_IDLE_HOOK，configUSE_TICK_HOOK，configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW，configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK改成0.

注释#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler