一、算法目的

条件：给定两条直线，直线采用直线上一点和直线方向来确定
要求:求两条直线间的最短连线线段，获取它的两个端点

具体的算法实现如下，提供了示例直线和计算结果进行了验证，算法可行
三维和二维应该都是适用的，快速计算避免自己手写实现出现的各种错误

二、具体实现

1.代码

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>