文章目录
前言
3 配置伺服功能
4 检查RC横幅
5 参数说明
前言
DShot 是一种数字 ESC 协议，它允许快速、高分辨率的数字通信，可以改善飞行器控制，这在多旋翼和 quadplane 应用中特别有用。
3 配置伺服功能
如上所述，如果使用带有 IOMCU 的自动驾驶仪（例如 Pixhawk、CubeOrange 等），ESC 应连接到 AUX 输出，而不是默认的 MAIN 输出。这反过来意味着必须更新相应的SERVOx_FUNCTION 参数，以便自动驾驶仪知道哪个输出连接到 ESC/电机。这可以使用任务规划器的“伺服输出”页面最容易地完成。
！Note
当为 DShot 配置输出时，该输出的 SERVOx_MIN/MAX/TIM 参数将始终被忽略，因为 DShot 不使用这些参数。如果是可逆输出，则使用的微调值为 1500，如果是 DShot 中的正常输出设置，则使用 1000，输出范围始终为 1000-2000。不需要 ESC 校准步骤。
！Note
所有基于掩码的配置只能在 PWM 组级别更改，请参阅自动驾驶仪的文档，以确定不同组上的输出。请参阅下面的混合 ESC 协议部分(Mixing ESC Protocols)。
！Warning
确保你的 ESC 能够支持你为其选择的配置。否则可能会造成损坏。这包括下面讨论的帧速率。在不重新校准 ESC 的情况下在数字和模拟输出类型之间切换时也要小心，因为这可能会导致电机输出不受控制。
4 检查RC横幅
重新启动自动驾驶仪并检查“RC横幅”，以确认输出通道已按预期设置（每当下载参数时，此横幅都会出现）
5 参数说明
1. SERVO9_FUNCTION：伺服输出功能
注意：更改后需要重新启动。
分配给此伺服的功能。将此设置为 Disabled（0）将设置此输出，以便通过自动任务或 MAVLink 伺服设置命令进行控制。任何其他值都将启用相应的功能。
| Values |
|---|
| Value | Meaning |
|---|
| -1 | GPIO | | 0 | Disabled | | 1 | RCPassThru | | 6 | Mount1Yaw | | 7 | Mount1Pitch | | 8 | Mount1Roll | | 9 | Mount1Retract | | 10 | CameraTrigger | | 12 | Mount2Yaw | | 13 | Mount2Pitch | | 14 | Mount2Roll | | 15 | Mount2Retract | | 22 | SprayerPump | | 23 | SprayerSpinner | | 27 | Parachute | | 28 | Gripper | | 29 | LandingGear | | 30 | EngineRunEnable | | 31 | HeliRSC | | 32 | HeliTailRSC | | 33 | Motor1 | | 34 | Motor2 | | 35 | Motor3 | | 36 | Motor4 | | 37 | Motor5 | | 38 | Motor6 | | 39 | Motor7 | | 40 | Motor8 | | 51 | RCIN1 | | 52 | RCIN2 | | 53 | RCIN3 | | 54 | RCIN4 | | 55 | RCIN5 | | 56 | RCIN6 | | 57 | RCIN7 | | 58 | RCIN8 | | 59 | RCIN9 | | 60 | RCIN10 | | 61 | RCIN11 | | 62 | RCIN12 | | 63 | RCIN13 | | 64 | RCIN14 | | 65 | RCIN15 | | 66 | RCIN16 | | 73 | ThrottleLeft | | 74 | ThrottleRight | | 75 | TiltMotorFrontLeft | | 76 | TiltMotorFrontRight | | 81 | BoostThrottle | | 82 | Motor9 | | 83 | Motor10 | | 84 | Motor11 | | 85 | Motor12 | | 88 | Winch | | 90 | CameraISO | | 91 | CameraAperture | | 92 | CameraFocus | | 93 | CameraShutterSpeed | | 94 | Script1 | | 95 | Script2 | | 96 | Script3 | | 97 | Script4 | | 98 | Script5 | | 99 | Script6 | | 100 | Script7 | | 101 | Script8 | | 102 | Script9 | | 103 | Script10 | | 104 | Script11 | | 105 | Script12 | | 106 | Script13 | | 107 | Script14 | | 108 | Script15 | | 109 | Script16 | | 120 | NeoPixel1 | | 121 | NeoPixel2 | | 122 | NeoPixel3 | | 123 | NeoPixel4 | | 124 | RateRoll | | 125 | RatePitch | | 126 | RateThrust | | 127 | RateYaw | | 129 | ProfiLED1 | | 130 | ProfiLED2 | | 131 | ProfiLED3 | | 132 | ProfiLEDClock | | 133 | Winch Clutch | | 134 | SERVOn_MIN | | 135 | SERVOn_TRIM | | 136 | SERVOn_MAX | | 138 | Alarm | | 139 | Alarm Inverted | | 140 | RCIN1Scaled | | 141 | RCIN2Scaled | | 142 | RCIN3Scaled | | 143 | RCIN4Scaled | | 144 | RCIN5Scaled | | 145 | RCIN6Scaled | | 146 | RCIN7Scaled | | 147 | RCIN8Scaled | | 148 | RCIN9Scaled | | 149 | RCIN10Scaled | | 150 | RCIN11Scaled | | 151 | RCIN12Scaled | | 152 | RCIN13Scaled | | 153 | RCIN14Scaled | | 154 | RCIN15Scaled | | 155 | RCIN16Scaled |
|
