成品展示

案例说明

用STM32单片机做了一辆蓝牙控制的麦轮小车，分享一下小车的原理和制作过程。
控制部分分为手机APP，语音模块控制，Haas506开发板(遥感 + 体感)三种。
本文介绍Haas506(体感)控制的方法以及小车的制作。

器件说明

器件	数量	说明
STM32F103C8T6单片机开发板	1	使用5V供电
L298N电机驱动	2	只能控制电机正反转，要调节速度，每个模块使用4路PWM，案例总共需要8路PWM
MLT BT05蓝牙模块	1	与Haas506-320开发板进行蓝牙连接，需要5V供电
0.96寸OLED显示屏	1	用于显示蓝牙接收的消息
4电机加底座	1	普通TT小电机，需要5V以上供电
麦克纳姆轮	4
Haas506-320开发板	1	利用开发板自带的蓝牙连接并控制蓝牙小车
PS2摇杆模块	1	检测摇杆x、y轴用于控制小车。
MPU-6050六轴传感器	1	体感检测

小车连线

• 器件连线
  
• 麦轮安装方向
  

小车源码

代码思路结构、

• 源码见STM32蓝牙遥控小车4(体感控制)
• L298N电机驱动模块只能控制电机正反转，原理：2路引脚分别控制电机正负极，正极高电平，负极置零，电机正传；反之反转。
• 为了控制小车速度，这里总共使用了8路PWM来控制每个 L298N电机驱动模块的引脚，每个电机使用2路PWM控制，如果需要正传，正极占空比调高，负极占空比调零。

遥控手柄

手柄包括两种模式(PS2遥杆 + 体感遥控)，按开发板KEY键进行切换。

• ADC读取PS2摇杆模块的X、Y轴数据，将ADC数据转化为范围在（-10~10）内的数据，用于控制小车的速度与方向。
• 体感遥控使用MPU-6050六轴模块检测X,Y轴维度的倾斜数值，也需要控制在（-10~10）的范围内。
  

遥控器连线

用ADC采集PS2摇杆模块的模拟信号值
用I2C获取六轴传感器X,Y轴维度的数值

遥控器代码

代码见STM32蓝牙遥控小车4(体感控制)

• 代码需要更改蓝牙名称。Haas506作为主机去扫描蓝牙小车，搜索蓝牙名称进行连接。
  

1.摇杆PS2模块说明

• ADC采集的原始数据最大值3200左右，需要转化为如下数值范围。如果代码数值有误差需自行调整。
• 坐标最后输出格式必须以 ‘ * ’作为结尾举例 X10Y-5*
  

2.六轴MPU-6050说明

• MPU6050是InvenSense公司推出的全球首款整合性6轴运动处理组件，内带3轴陀螺仪和3轴加速度传感器。可以检测X，Y，Z三个维度的偏转，并且可以检测发生偏转的快慢。案例只使用了X与Y轴两个维度的偏转。
• STM32小车的代码是固定的，摇杆的数据与六轴的数据通过同一个蓝牙发送，需要保持数据格式一致。安装六轴模块时也要注意X,Y轴坐标方向与PS2摇杆模块也要一致。
• 对获取的X,Y轴数值取整。并且以 X10Y-5* 格式输出。
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