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话题通信

1.1 发布第一个节点：

import rclpy    #导入此类模块 rcl+类型
from rclpy.node  import Node  #从这个子模块中导入这类函数 

def main():  #定义这个函数
    rclpy.init()    #使用初始化函数 
    node = Node('hello_python')  将类函数里面的内容调给node 在ROS2中的节点不允许有标点符号出现
    node.get_logger().info('您好，中国')  显示日志信息，填充节点内容
    node.get_logger().warn('您好，中国')

    rclpy.spin(node)    #一直出现
    rclpy.shutdown()  #关闭

if __name__=='__main__':  如果调用的名字相同就调用main()函数
    main()

有一些技巧 在终端这里按住ctrl+5可以分端口  

1.2 使用功能包组织python节点

创建方法：ros2 pkg create --build-type ament_类型(python) --licenseApache-2.0 demo_python_pkg 

接着在srtup.py中画得蓝色框中记得修改 右面的意思是包名+文件名+函数名

最后在程序中既然都用到了rclpy.那么把rclpy添加依赖信息。

<depend>relpy</depend>

最后在这个下面添加 colcon build  就会多出三个文件夹，build install log

其中 install是结果文件夹

我们在编译colcon build时候，实际上是把节点那个py文件给复制了一份。如果不colcon build下就是会运行原文件。

国庆第二天，学的效率很低，明天开始好好学习，充分利用好时间。