注1：本文系“计算机视觉/三维重建论文速递”系列之一，致力于简洁清晰完整地介绍、解读计算机视觉，特别是三维重建领域最新的顶会/顶刊论文(包括但不限于 Nature/Science及其子刊; CVPR, ICCV, ECCV, NeurIPS, ICLR, ICML, TPAMI, IJCV 等)。本次介绍的论文是：2023年，CVPR, “Unsupervised Deep Probabilistic Approach for Partial Point Cloud Registration”。

CVPR 2023 | 无监督深度概率方法在部分点云配准中的应用

1. 背景介绍

在计算机视觉和三维重建领域，点云配准是一个基础且重要的任务。点云配准的目标是找到两个或多个点云之间的最优变换，使得它们能在同一坐标系中对齐。但在实际应用中，如机器人视觉、增强现实和自动驾驶等，点云通常只有部分重叠，这给配准任务带来了巨大挑战。早期的方法大多依赖于人工标注数据，但这不仅耗时耗力，而且在处理部分重叠的点云时效果并不理想。为了解决这些问题，2023年的CVPR会议上，一组研究人员提出了一种名为UDPReg的无监督深度概率配准框架，专门处理部分重叠的点云。

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