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关键词

嵌入式、C语言、autosar、runnable

平台说明

项目	Value
OS	autosar OS
autosar厂商	vector
芯片厂商	TI
编程语言	C，C++
编译器	HighTec (GCC)

一、runnable mapping的必要性

  runnable如果不mapping的话只是相当于一个函数，OS无法调度，并且一定会在Davinci configurator中报错（当前runnable未mapp）。
  runnable mapping到task之后，将调度交给了OS，在满足一定条件的时候将触发运行runnable。

二、runnable mapping 通用规则

①同类型的runnable尽量放到同一个task例如init类型。
②同周期的runnable尽量放到同一个task。
③如非必要，将同核的runnable放到同一个task。
④mapping的时候考虑好runnable的优先级核task优先级。
⑤mapping的时候考虑好多核间的cpuload 均衡。

三、Task type

  详细的在后面OS章节讲解，在这里只需要知道如果选auto类型，并且在同一个task中mapping了不同周期的runnable，会被自动判定为extended类型的task。

四、可以不用mapping的runnbale

①BSW层中的服务组件的callback类型runnable。
②C/S中的服务端runnable，如下图，CpApSWC1中有两个runnable，一个为C/S服务端，一个为10ms类型的runnable。只要我们至少在task中mapping了那个10ms的runnable，那么另一个C/S 服务端的runnable就可以不mapping。至于mapping和不mapping的区别，详情见 [AutoSar]工程中的cpuload陷阱（一）第二节。