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CAN报文的发送类型分为基本发送类型和混合发送类型两大类

• CAN基本发送类型包括Cyclic周期发送、OnChange变化时发送、OnWrite写入时发送和IfActive有效时发送。基本发送类型中的Cyclic称为周期型，而其他3个类型称为事件型（Event）。发送次数是通过定义Repetition重复次数来实现的，所以基本型中又衍生出3个子类型OnChangeWithRepetition、OnWriteWithRepetition和IfActiveWithRepetition。

• 对于需要快速响应变化的数据,应该选择 OnChange 机制。例如,一个温度传感器节点,当温度发生变化时会立即发送一个 CAN 报文,通知其他节点温度的变化情况。
• 对于需要实时更新其他节点的数据,应该选择 OnWrite 机制。例如,一个电机控制节点,当接收到来自上位机的电机控制指令时,会立即发送一个 CAN 报文,通知电机驱动节点执行相应的动作。
• 对于只有在特定条件下需要更新的数据,应该选择 IfActive 机制。例如,一个故障检测节点,当检测到某个故障发生时会发送一个 CAN 报文进行报警。只有在故障发生时才会发送这个报文。
• 对于需要周期性更新的数据,应该选择 Repetition 机制。例如,一个节点会定期发送一个"心跳"报文,即使它的内部数据没有发生变化。
• 举例：AEB一般是Cyclic and OnChange也可以采用 Repetition 机制,定期发送车速、加速度等状态信息的 CAN 报文。这样可以让其他安全系统模块持续了解 AEB 系统的工作状态,有利于整车协调控制。