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确保CentOS系统上的SSH服务器已安装并正在运行：
在CentOS上，默认情况下，SSH服务器（sshd）应该已安装并正在运行。如果不确定，可以通过以下方式检查：

sudo systemctl status sshd

如果未安装，请安装SSH服务器：

sudo yum install openssh-server

获取CentOS系统的IP地址：
可以在CentOS系统上使用以下命令获取其IP地址：

ip a

或者

ifconfig

记下CentOS系统的IP地址，以备后用。

从Ubuntu系统使用SSH连接到CentOS系统：
在Ubuntu终端中，可以使用以下命令连接到CentOS系统：

ssh username@centos_ip_address

将username替换为CentOS系统上的有效用户名，centos_ip_address替换为CentOS系统的实际IP地址。首次连接时，可能会询问是否要将CentOS系统添加到已知主机列表中，输入"yes"并按Enter确认。

如果使用SSH密钥对进行连接，请确保你的公钥已经添加到CentOS系统的~/.ssh/authorized_keys文件中。

这些步骤应该让你能够从Ubuntu系统成功连接到CentOS系统。请注意，确保网络连接正常，并且CentOS系统的防火墙未阻止SSH流量（默认情况下，SSH使用端口22）。如果有必要，你可能需要调整CentOS系统的防火墙规则。