目录

前言

1.ADRC形式

1.1形一

1.2形二

2.被控对象

3.仿真分析

3.1仿真模型

3.2仿真结果

4.学习问题

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前言

前面的3篇文章依次介绍了微分跟踪器TD、状态观测器ESO和非线性状态误差反馈NLSEF三部分内容，至此ADRC的结构已经介绍完毕，现在对分块学习的内容进行整合，并进行实例仿真分析，ADRC分解学习博客链接：

自抗扰控制ADRC之三种微分跟踪器TD仿真分析_Mr. 邹的博客-CSDN博客

自抗扰控制ADRC之扩张观测器_Mr. 邹的博客-CSDN博客

自抗扰控制ADRC之反馈控制律(NLSEF)_Mr. 邹的博客-CSDN博客

1.ADRC形式

由于反馈控制的形式有两种，所以对应的ADRC有两种，

1.1形一

1.2形二

注：

①如果未将b0写入扩张观测器内部，则传入控制ESO的u要乘b0(上述两图便展示如此)；如果将b0写入扩张观测器内部，则传入控制ESO的u不需要乘b0，这是很容易误导的一个地方。所以有的文献中也会构建不要b0传入ESO：

②为什么有的地方直接将b0写成b？是因为大多数情况系统若不考虑参数b的摄动，相当于已知b，所以将b代替b0可以补偿和估计的更为准确。

2.被控对象

取f = -25x2+33sin(Πt)，b=133。 

3.仿真分析

3.1仿真模型

微分跟踪器：Levant

3.2仿真结果

以方波作为输入，其仿真效果如下所示：

4.学习问题

①参数的调节还没学到位，后续还需学习总结；

②实际上跟踪的效果并不算很好；

③非线性观测器的效果并非很好；

④误差变化律e2的跟踪非常差，在滑模控制中很少出现：