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文章目录

• 0 引言
• 1 数据和真值
• • 1.1 TUM
  • 1.2 EuRoc
  • 1.3 KITTI
• 2 ORB-SLAM3的EuRoc示例
• • 2.1 纯单目的示例
  • 2.2 纯单目的轨迹评估
  • 2.3 纯双目的示例
  • 2.4 纯双目的轨迹评估
  • 2.5 单目和IMU的示例
  • 2.6 单目和IMU的轨迹评估
  • 2.7 双目和IMU的示例
  • 2.8 双目和IMU的轨迹评估
  • 2.9 前四种的评估结果对比
• 3 ORB-SLAM3的TUM-VI示例
• 4 ORB-SLAM3的ROS各版本示例
• • 4.1 单目
  • 4.2 单目和IMU