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问题是：
最大速度，周期刻度，最小细分刻度，可以计算得到：

结论：

1. 按照最高速度采样；
2. 数字A,B输出间隔时间：按照计算角度 + 插入细分角度运算算时间（最快速度）；下次A， B输出时序，需要根据上次的运行速度来得到分配这个A,B的高，低电平时间；
3. 假如速度快的话，需要插入角度细分
4. 假如速度慢的话，直接角度采样，细分就够用了