Urho3D通过使用Recast和Detour库实现导航网格生成和路径查找。

导航功能通过NavigationMesh和Navigable组件公开。

NavigationMesh从已使用Navigable组件标记的子节点收集几何体。默认情况下，可导航组件的行为是递归的：除非禁用递归，否则也会收集其子节点的几何体。如果可能，首选物理CollisionShape几何体，但仅支持三角形网格、凸包和长方体形状。如果从节点中找不到合适的物理几何体，则使用静态可绘制几何体代替StaticModel和TerrainPatch组件（如果存在）。使用的LOD级别与遮挡和光线投射相同（请参见SetOcclusionLodLevel（））。

使整个场景参与导航网格生成的最简单方法是将NavigationMesh和Navigable组件创建到场景根节点。

必须通过调用Build()手动触发导航网格生成。初始构建后，也可以通过为要重建的体积指定一个世界边界框来重建网格的部分，但这不能扩大总边界框大小。一旦构建了导航网格，它将随场景进行序列化和反序列化。

要查询导航网格上起点和终点之间的路径，请调用FindPath()。

要演示导航功能，请查看相关的示例应用程序（15_navigation），该应用程序具有部分导航网格重建（可以创建和删除对象）和查询路径。

导航网格可以使用分水岭或单调三角测量生成。分水岭通常会生成更多多边形，这些多边形会生成更自然的路径，而单调的多边形生成速度更快，但可能会生成不希望的路径伪影。

寻路权重

导航网格的轴对齐框区域可以使用NavArea组件标记为属于特定的“区域类型”。给定区域类型的权重是使用NavigationMesh（或DynamicNavigationMesh）的SetAreaCost（无符号，浮点）方法分配的。

动态导航网格

DetourTileCache库用于提供NavigationMesh的变体，该变体支持添加和删除动态障碍，其代价几乎是内存消耗的两倍。然而，添加和移除障碍物比部分重建NavigationMesh要快得多。

障碍物仅限于由半径和高度组成的圆柱形。添加（或启用）障碍时，DetourTileCache将使用无障碍DynamicNavigationMesh的存储副本重新生成相关的平铺。

无法以障碍物形式表示的更改将需要使用Build（）方法进行部分重建，并且与标准NavigationMesh的重建相比没有优势。

在所有其他方面，DynamicNavigationMesh的用法与常规NavigationMesh相同。有关障碍物和DynamicNavigationMesh的用法，请参阅39_CrowdNavigation示例应用程序。

群组导航

除了基本的路径查找之外，其他导航组件使用DetourCrowd库在人群代理之间进行路径查找，并可以添加动态障碍物。这些组件包括DynamicNavigationMesh、CrowdManager、CrowdAgent、NavArea和Obstruct。

CrowdAgent使用SetMoveTarget（Vector3）方法指定的“目标”进行导航。代理将在到达其目的地时停止。要停止正在进行的代理，请将其移动目标设置为当前位置。

CrowdAgent将在不同的情况下启动事件。其中最重要的是CrowdAgentFailureEvent，如果CrowdAgent处于无效状态（例如关闭NavigationMesh）或目标目标不再可通过NavigationMesh访问，则会发送该事件。当CrowdAgent在空间中移动时，它可以使用CrowdAgentStateChanged事件发送有关其当前状态的其他事件，当代理到达目标目标时，该事件将包括CROWD_AGENT_TARGET_ARRIVED状态。

CrowdAgents以不同的方式处理导航区域。CrowdManager可以包含16种不同的“过滤器类型”（0-15），它们具有不同的区域成本设置。这些成本在CrowdManager中使用SetAreaCost（无符号filterTypeID、无符号areaID、浮动权重）方法分配。CrowdAgent将使用的筛选器使用其“SetNavigationFilterType（unsigned filterTypeID）”方法分配给代理。

有关如何使用CrowdAgent和CrowdManager的示例，请参见39_CrowdNavigation示例应用程序。