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前言

实现在gazebo仿真环境中添加多个机器人后，接下来进行编队控制，对具体的实现过程进行记录。

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一、仿真前的配置

本文的多机器人编队，在turtlebot3单个机器人的建图、导航等功能的基础上进行，需要在自己的远程PC和台式机中安装配置以下功能包

（1）turtlebot3单个机器人的配置：可以看之前的文章双系统ubuntu20.04(neotic版本)从0实现Gazebo仿真slam建图

（2）进行多机器人编队仿真前需要将已经写好的FourTB3s功能包配置在自己的工作空间src文件夹下，且成功编译，如果不知道怎么编译可以看这篇ROS如何将拷贝的功能包成功运行在自己的工作空间中

（3）需要在自己的src文件夹中打开终端输入：

git clone https://gitee.com/kay2022/turbot3.git

下载一个turbot3的包，如果git clone遇到问题可以参考双系统 + Ubuntu20.04 + ros2 (foxy) git clone -b连接不成功的解决记得下载完成后要重新编译。

二、实现步骤

1.检查PC和台式机是否通讯成功

【PC端】 终端输入：roscore
【台式机】终端输入：rostopic list
通讯成功如下图（具体通信配置过程可参考：虚拟机作为master远程控制台式机中的机器人在仿真环境中进行slam地图构建与自主导航）
【PC显示】

【台式机显示】

2.编队中对单个机器人进行独立的控制

【台式机】终端输入：roslaunch turtlebot3_gazebo test.launch 启动gazebo仿真环境（四个机器人，可以增添或减少可参考文章：在gazebo仿真环境中加载多个机器人）
加载成功界面：

【PC】终端输入：ROS_NAMESPACE=tb3_0 roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
注意：ROS_NAMESPACE=“后面接想要控制的机器人的名字”，这个名字要与写的加载gazebo的launch中起的机器人名字一致，启动后可通过键盘控制单个机器人移动。

可以在台式机gazebo的仿真环境中，指明某个机器人控制其独立的移动，如图控制tb3_0单个机器人的移动，若控制其他机器人同理。

3、对机器人进行编队控制

【PC】打开FourTB3文件夹，并在该文件夹下打开终端，输入：python3 FourTB3sPerform.py为方便机器人进行编队运动，可以将gazebo环境中的障碍物去掉
【PC端显示】

【台式机显示】

【总览】