温州网站建站模板windows10优化软件

其实这个例子官方和大佬NVIDIA Omniverse和Isaac Sim笔记5：Isaac Sim的ROS接口与相机影像、位姿真值发布/保存都已经有详细介绍了，但是都是基于ROS的，现在最新的已经是ROS2，这里把不同的地方简单记录一下。

搭建一个简单的场景，再添加一个相机，然后就是创建Action Graph:
然后打开终端，运行：

ros2 run image_view image_view image:=/rgb

即可看到ROS发布的图像
也可以运行：

rqt_graph

可以看到

注意：要在ros2 run image_view image_view image:=/rgb运行时，另开一个终端运行rqt_graph才能看到节点信息。

也可以在rviz中查看发布的图像，终端运行：

rviz2

添加image，并把Topic修改成/rgb，也可以看到ROS发布的图像