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扩展卡尔曼滤波（EKF）是一种处理非线性系统的状态估计算法。它通过线性化非线性系统来实现类似于线性卡尔曼滤波的效果。

1 算法步骤

（1）初始化

• 初始状态： x ^ 0 ∣ 0 \hat{x}_{0|0}