通常在软件编译时出现的usr/bin/ld: cannot find -lxxx的错误或者....so undefine xxxx，主要的原因是库文件并没有导入的ld检索目录中。
解决方式：
1. 确认库文件是否存在，比如-l123, 在/usr/lib, /usr/local/lib,或者其他自定义的lib下有无lib123.so, 如果只是存在lib123.so.1,那么可以通过sudo ln -sv lib123.so.1 lib123.so，建立一个连接重建lib123.so（快捷方式）.
2. 检查sudo gedit /etc/ld.so.conf中的库文件路径是否正确，如果库文件不是使用系统路径，/usr/lib, /usr/local/lib, 那么必须在文件中加入.
3. sudo ldconfig 重建ld.so.cache文件，ld的库文件检索目录存放文件。尤其刚刚编译安装的软件，必须运行ldconfig，才能将新安装的库文件导入ld.so.cache.
4. 测试，sudo gcc -l123 --verbose.
我碰到的问题是：
在运行PL-SLAM时：
Linking CXX shared library ../lib/libplslam.so
/usr/bin/ld: 找不到 -lg2o_ext_csparse
也就是说找不到libg2o_ext_csparse.so库文件，确实在/usr/lib和/usr/local/lib/下都没找到这个G2O的库文件，但是找到个类似的libg2o_csparse_extension，所以我认为可能是因为g2o版本的问题，库的名称改了，所以需要建立这连个库文件的链接。
cd /usr/local/lib/
sudo ln -sv libg2o_csparse_extension.so libg2o_ext_csparse.so
果然可以在/usr/local/lib/文件夹下找到到 libg2o_ext_csparse.so这个快捷方式。然后一步一步按照上面做，效果突出，哈哈