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1、把 control 中的 ball_beam 文件 copy 到另外一个文件夹下， 同时设置adams和matlab的默认路径即为ball_beam文件夹， 这样可以省略很多不必要的麻烦！

2、用 aview 打开 ball_beam.cmd 文件，先试试仿真一下，可 以看到小球会在脉冲的作用下滚动，仿真时间最好大于 8s

3、载入 control 模块，点击 tools|plugin manager 在 contro l 框选定。

4、点击 control|plant export 在 file prefix 下输入你的文件名， - - 这个可以随便的，我输入的是 myball，在 plant input 点击右 键点击 guess 选定 tmp_MDI_PINPUT，在 tmp_MDI_PINPUT 中就是输入力矩 Torque_In，只有一个输入参数；同样在 plant output 中点击右键 guess 选定 tmp_MDI_POUTPUT，这是模 型的输出变量横梁转角 Beam_Angle 和小球与横梁中心轴的距 离 position。control package 选择 matlab，type 是 non_linear,初始化分析选择 n o，然后按 ok！此时 m 文件已经生成了！

5、再键入 adams_sys,弹出一个控制框图，这时可以新建一个 mdl 文件，将 adams_sub 拖入你新建的 mdl 框图中，其实再 这里有一个偷懒的办法，就是在 matlab 中打开 ball_beam.md l 文件，然后把他的那个 adams_sub 用你的刚产生的这个代替， 然后另存为 my_ball.mdl! - -

6、设置仿真参数，在你刚建立的 my_ball.mdl 框图上的 simul ation parameter 里设置一下 stop time 为 10s，步长为 ode1 5s。然后双击 adams_sub 打开 adams_pant,再双击 adams_p ant 弹出一个设置框图，在 animation mode 这一栏中选择 int eractive 这是交互的，如果选择 batch 的话在联合仿真中看不到 adams 模型的运行情况（个人这样理解的：）！最后保存一下！

7、开始联合仿真 start simulation，就会出现 asolver，弹出 d os 文件，这个不管他，然后 adams 模型中的小球开始运动，估 计会比较慢，最后会出现小球在横梁上运动而不掉下横梁！