清空回收站 wordpress,石家庄市建设局网站首页,网站界面设计的基本原则是什么,繁体商城网站模板当题目出来的的那一刻#xff0c;看到了M0芯片#xff0c;我们实验室只有一块板子#xff0c;并且我没有接触过M0#xff0c;电赛只准备了TI的MSP430f5529。但是我并没有放弃#xff0c;决然的选择了H题。基本上将四问全做出来#xff0c;可是测试由于使用了感为科技的寻…当题目出来的的那一刻看到了M0芯片我们实验室只有一块板子并且我没有接触过M0电赛只准备了TI的MSP430f5529。但是我并没有放弃决然的选择了H题。基本上将四问全做出来可是测试由于使用了感为科技的寻迹模块因此只测试了题目的第一问。
一、元器件选择
小车底盘我们选择了轮趣科技的MG310电机加48mm的轮子。
控制MCU选择M0G3507
寻迹感为科技的寻迹
角度传感器采用JY61P
PCB开源地址
代码开源链接Gitee
三、题目规划与思路
题目主要就是小车需要再没有黑线的地方固定一个角度走直线在黑线部分进行寻迹因此我们使用角度传感器获取角度数据采用PID控制让小车走直线到达黑线七点再采用寻迹PID使小车寻到黑线末端。
OLED负责显示菜单便于我们控制小车执行任务
角度传感器和MCU之间采用串口通讯获取角度数据
四、问题分析与解决
由于角度采用PID控制但是角度传感的值是从-180到180,这虽然是线性数据但是当小车在运动旋转180度之后角度会从-180直接变为180这使得我们无法进行PID控制。解决的方法就是将角度值转化弧度值因为sin-180sin180,这样角度数据就连续起来了。
小车停止位置采用距离控制停止不准确的问题最终方案是当小车寻不到黑线时我们就认为到达A,B,C,D四个点。
五、总结
在制作小车过程中虽然遇到了很多困难与挫折但是我们要坚持下来解决问题才是根本有错误必有源头顺着错误找源头才是正解
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