郑州企业网站建设公司,中国建设银行行号查询,网页设计与制作教程试题,新项目如何推广最近决定研究一下四足机器人#xff0c;但市面上的产品#xff0c;要么性价比低#xff0c;要么性能达不到要求。本人就另外买了零件#xff0c;安装到之前的一个麦克纳姆轮底盘的底板上。#xff08;轮子作为装饰#xff0c;使用铜柱固定#xff09;
舵机使用MG996R但市面上的产品要么性价比低要么性能达不到要求。本人就另外买了零件安装到之前的一个麦克纳姆轮底盘的底板上。轮子作为装饰使用铜柱固定
舵机使用MG996R舵机驱动为PCA9685。考虑到之前提到的PCA9685对电压稳定性要求高的问题供电采用USB二拖一方案目前功率达到20w但还是不够用。后续增加5v3a的充电宝并改用性能更高的杜邦线如果功率仍然不足就考虑其它方案。 由于舵机线长度不足PCA9685安装在底部后续会增加舵机延长线。舵机连接到PCA9685的顺序按序号增大依次为左前、右前、左后、右后依次连接上、中、下三层舵机。最下一层舵机在上图位置的角度为120度其余均为90度这样安排主要考虑到在四足弯曲时能有更大运动空间。组装后还遇到一些问题顶部的转向舵机的螺丝容易松加了垫片也没有解决部分舵机虚位明显。这部分问题暂时处理不了。
测试程序如下
import time
from machine import SoftI2C,Pin
from servo import Servos
i2cSoftI2C(sdaPin(9),sclPin(8),freq10000)
servosServos(i2c,address0x40) servos.position(0,90)
servos.position(1,90)
servos.position(2,90)
servos.position(3,90)
servos.position(4,90)
servos.position(5,90)
servos.position(6,90)
servos.position(7,90)
servos.position(8,120)
servos.position(9,120)
servos.position(10,120)
servos.position(11,120) 由于开发周期较长四足机器人系列会分多期发布。
