html网站建设实录,要怎么做网络推广,奇月网络官方网站,南宁网站建设 超薄网络在 Ubuntu 启动时自动运行 ROS2 节点的方法 环境#xff1a;Ubuntu 系统#xff0c;ROS2 Humble#xff0c;使用系统自带的 启动应用程序 目标#xff1a;在系统启动时自动运行指定的 ROS2 节点 效果展示
系统启动后#xff0c;自动运行小乌龟节点和键盘控制节点。
实践…在 Ubuntu 启动时自动运行 ROS2 节点的方法 环境Ubuntu 系统ROS2 Humble使用系统自带的 启动应用程序 目标在系统启动时自动运行指定的 ROS2 节点 效果展示
系统启动后自动运行小乌龟节点和键盘控制节点。
实践中启动其他ros2节点的启动方法类似大家自行操作。 步骤 1创建 turtlesim.sh
仿照这篇博客创建 turtlesim.sh 。然后修改代码为下面的内容
#!/bin/bash
# start_multiple_nodes_terminal.sh# 加载 ROS2 环境
source /opt/ros/humble/setup.bash# 在新终端中启动第一个节点 (turtlesim_node)
gnome-terminal -- bash -c ros2 run turtlesim turtlesim_node; exec bash# 在新终端中启动第二个节点 (turtle_teleop_key)
gnome-terminal -- bash -c ros2 run turtlesim turtle_teleop_key; exec bash 步骤 2设置自启动
1、找到 启动应用程序 并打开 2、点 添加
配置如下
名称my_turtlesim命令点击浏览选中 turtlesim.sh 文件注释开始时启动小乌龟 最后点击 添加 即可。可以看到我们的配置。 完成以上步骤后你的 ROS2 节点将会在系统启动时自动运行。
