苏州建站仿站,怎么建设网站首页,软件开发流程以及简要描述,网站备案授权书模板一、飞控端配置
首先对 Pixhawk 4 Mini 烧录固件参考
Kakute H7 刷写 px4 固件_想要个小姑娘的博客-CSDN博客
烧录完成后打开 QGroundControl#xff0c;进入参数设置并搜索 MAV#xff0c;如下所示 然后修改 MAV_1_CONFIG#xff0c;修改为自己想要连接机载电脑#xf…一、飞控端配置
首先对 Pixhawk 4 Mini 烧录固件参考
Kakute H7 刷写 px4 固件_想要个小姑娘的博客-CSDN博客
烧录完成后打开 QGroundControl进入参数设置并搜索 MAV如下所示 然后修改 MAV_1_CONFIG修改为自己想要连接机载电脑Jetson Xavier NX的端口在这之前需要先查看 Pixhawk 4 Mini 可用端口
Holybro Pixhawk 4 Mini (Discontinued) | PX4 User Guide
这里我选择使用 2.UART I2C B 与机载电脑Jetson Xavier NX进行通信查询如下该接口在QGroundControl 中对应的端口
Holybro Pixhawk 4 Mini (Discontinued) | PX4 User Guide
我们发现 UART I2C B 对应 QGroundControl 中的 TELEM/SERIAL 4 端口通过查询
高级配置 - Full Parameter Reference - 《PX4 用户手册》 - 书栈网 · BookStack
我们发现 TELEM/SERIAL 4接口对应的值为 104因此我们将 QGroundControl 中 MAV_1_CONFIG 的值修改为 104 保存后设置 MAV_1_MODE 的值为 Onboard
高级配置 - Full Parameter Reference - 《PX4 用户手册》 - 书栈网 · BookStack 也就是将 MAV_1_MODE 的值设置为 2 然后在搜索 SER_TEL将 SER_TEL4_BAUD 的值设置为 921600 波特率。
二、机载电脑端配置
安装 mavros终端输入
sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras -y
sudo wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
chmod x ./install_geographiclib_datasets.sh
sudo sh ./install_geographiclib_datasets.sh
然后修改 mavros 中 px4.launch 文件的通信串口和波特率
roscd mavros
sudo gedit ./launch/px4.launch
将串口和波特率修改为 /dev/ttyTHS0 和 921600
arg namefcu_url default/dev/ttyTHS0:921600 /
这样就配置机载电脑端就配置完成了。
三、飞控与机载电脑通信
首先查询飞控Pixhawk 4 Mini中 UARTI2C B 的接口情况
Pixhawk 飞控接口线序图 常用传感器连接设置(QGC) - 知乎
由于 Pixhawk 4 Mini 与 Pixhawk 4 的端口基本相同因此我们可以查看 Pixhawk 4 的 UARTI2C B 端口的 Pinout 情况 我们发现 UART I2C B 端口的 2 号口是信号输出TX3 号口是信号输入 RX6号口是地线GND因此我们只需要这三个接口连到机载电脑Jetson Xavier NX即可。
我们需要查询机载电脑的飞控串口pinout用于连接飞控注意到在 Jetson Xavier NX 上有 40 个针脚pinout 可以查询这 40 个串口对应的功能
NVIDIA Jetson Xavier NX GPIO Header Pinout - JetsonHacks
NVIDIA Jetson Xavier NX使用UART进行串口通信_jetson nx上通过串口控制云台-CSDN博客 我们这里需要的是 6 号串口GND 8 号串口TX10 号串口RX它们与飞控的连接方式为 GND —— GNDTX —— RX RX —— TX也就是
飞控端 UART I2C B 的 2 号端口 —— Jetson Xavier NX 端 10 号串口
飞控端 UART I2C B 的 3 号端口 —— Jetson Xavier NX 端 8 号串口
飞控端 UART I2C B 的 6 号端口 —— Jetson Xavier NX 端 6 号串口
接线对应如图所示黑——黑白——白蓝——蓝 至此接线就完成了最后在机载电脑端启动 mavros 即可实现 机载电脑与飞控的通信。
终端输入
sudo chmod 777 /dev/ttyTHS0
roslaunch mavros px4.launch
启动一个新的终端输入
rostopic echo /mavros/imu/data
此时只要能够打印出飞控 imu 的信息就说明 飞控与机载电脑实现了通信
