虚拟空间的网站赚钱吗,武威建设局网站,西安网站建设动力无限,州网站建设要找嘉艺网络ROS基础入门——实操教程 前言
本教程实操为主#xff0c;少说书。可供参考的文档中详细的记录了ROS的实操和理论#xff0c;只是过于详细繁杂了#xff0c;看得脑壳疼#xff0c;于是做了这个笔记。 Ruby Rose#xff0c;放在这里相当合理 本文初编辑于2024年10月4日
C…ROS基础入门——实操教程 前言
本教程实操为主少说书。可供参考的文档中详细的记录了ROS的实操和理论只是过于详细繁杂了看得脑壳疼于是做了这个笔记。 Ruby Rose放在这里相当合理 本文初编辑于2024年10月4日
CSDN主页https://blog.csdn.net/rvdgdsva
博客园主页https://www.cnblogs.com/hassle
博客园本文链接https://www.cnblogs.com/hassle/p/18447212 一、安装【virtualbox】【Ubuntu】【ROS】
前人栽树后人乘凉
安装virtualbox教程
安装Ubuntu教程
安装ROS教程
测试ROS教程
二、文件创建
2.1创建工作空间和初始化
此处参考选看
在ubuntu主界面按下(ctrl alt T)打开命令行然后依次输入下面的命令
mkdir -p test这是自定义空间名称爱叫什么叫什么/src
cd test这是自定义空间名称爱叫什么叫什么
catkin_make生成了下面的文件树
....
└── test(文件夹意为工作空间第一行代码运行时被创建)├── build(文件夹意为编译空间第三行代码运行时被创建)│ ├── ...├── devel(文件夹意为开发空间第三行代码运行时被创建)│ ├── setup.bash│ ├── setup.sh│ ├── ...└── src(文件夹第一行代码运行时被创建)└── CMakeLists.txt 别动这个2.2导入包
生成一个基于三个库的ROS包其中roscpp是使用C实现的库rospy是使用python实现的库std_msgs是标准消息库
cd src
catkin_create_pkg testpkg这是ROS包名爱叫什么叫什么 roscpp rospy std_msgs
此时src文件树变动
....
└── test├── build│ ├── ...├── devel│ ├── setup.bash│ ├── setup.sh│ ├── ...└── src└── CMakeLists.txt 别动这个动的是下面那个同名文件别搞错了└── testpkg├── CMakeLists.txt执行cpp和py代码需要修改此处2.4涉及此处├── include│ └── testpkg├── package.xml└── src此处存放cpp代码2.3涉及此处
2.3 编写Cpp与Py程序
Cpp详细教程(教程浓缩成下面一句话了看完教程感觉脑子很乱的话照着下面的话去做就行)
一句话概括需要在src源文件空间······ testpkgROS包名爱叫什么叫什么······ src文件夹用于存放cpp文件中存放编写好的cpp文件
Py详细教程同上
一句话概括需要在src源文件空间······ testpkgROS包名爱叫什么叫什么······ scripts文件夹用于存放py文件需要手动创建该文件夹中存放编写好的py文件
2.4 Cmakelist.txt文件改写
2.4.1Cpp程序
在自定义命名包的 CMakeLists.txt执行cpp和py代码需要修改此处内修改第136行和第149-151行 为
具体行数因版本不同可能有所变动
注意映射名映射名就是随便写的名别写test就行可与cpp源文件名相同
add_executable(映射名src/源文件名.cpp
)
target_link_libraries(映射名${catkin_LIBRARIES}
)
2.4.2python程序
在自定义命名包的 CMakeLists.txt执行cpp和py代码需要修改此处内修改第162-165行 为
具体行数因版本不同可能有所变动
注意这里Py程序是不需要映射名的
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/源文件名.pyDESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)2.5编译并运行程序
2.5.1Cpp程序
在自定义空间名称2.1中创建的中按下(ctrl alt T)打开命令行依次输入
catkin_make
roscore在自定义空间名称2.1中创建的中按下(ctrl alt T)打开另一个命令行依次输入
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名(2.2中创建的) 映射名(2.4中创建的)2.5.2Python程序
在自定义空间名称2.1中创建的中按下(ctrl alt T)打开命令行依次输入
chmod x 源文件名.py
catkin_make
roscore在自定义空间名称2.1中创建的中按下(ctrl alt T)打开另一个命令行依次输入
source ./devel/setup.bash
rosrun testpkgROS包名爱叫什么叫什么2.2中创建的 源文件名.py(2.4中创建的)
