怎样做网站手机和电脑通用,做电商运营要什么条件,wordpress 文章别名,wordpress没权限#x1f389;欢迎来到Python专栏~Python控制parrot ARDrone 2.0无人机 ☆* o(≧▽≦)o *☆嗨~我是小夏与酒#x1f379; ✨博客主页#xff1a;小夏与酒的博客 #x1f388;该系列文章专栏#xff1a;Python学习专栏 文章作者技术和水平有限#xff0c;如果文中出现错误… 欢迎来到Python专栏~Python控制parrot ARDrone 2.0无人机 ☆* o(≧▽≦)o *☆嗨~我是小夏与酒 ✨博客主页小夏与酒的博客 该系列文章专栏Python学习专栏 文章作者技术和水平有限如果文中出现错误希望大家能指正 欢迎大家关注 ❤️ 目录-Python控制parrot ARDrone 2.0无人机 一、前言二、效果演示三、ARDrone 2.0无人机介绍四、环境搭建五、讲解示例代码六、后记 一、前言
本篇文章主要讲解如何使用Python来对parrot ARDrone 2.0无人机进行操作控制。
在网上查找过许多关于ARDrone的SDK资料但大部都是使用C来进行开发有一部分使用Python开发的资料中却没有包含完整且正确的库。为了解析无人机发送的UDP数据信息我个人觉得使用Python来实现是相对简单的于是查找了大量的资料之后终于可以使用Python来控制无人机了
Python技能树Python入门技能树。 版本Python 3.10。 IDEPyCharm。 二、效果演示
在调试和测试的过程中我使用PyCharm进行开发 【Python控制ARDrone 2.0无人机】演示视频 三、ARDrone 2.0无人机介绍 Parrot AR.Drone四轴遥控飞机是世界知名无线通信厂商Parrot出品的高级玩物与第一产品时隔两年多 Parrot公司研发了2.0版本即这次数字尾巴收到的AR.Drone 2.0 Power Edition。拥有极高精度的3轴MEMS陀螺仪、3轴加速度计、3轴磁强计、压力传感器和超声波传感器的AR.Drone 2.0提供了自动起飞、降落、悬停的功能。 ARDrone 2.0无人机的官网和官方提供的sdk获取ARDrone 2.0。 获取官方的sdk界面 目前项目中使用的ARDrone 2.0无人机整体展示 去除保护外壳的正面和背面 四、环境搭建
一开始选择使用Python来进行开发就是因为Python有着强大的编程生态能极大地提高开发效率。
开发中主要使用的库是pyardrone。需要先获取到这个库才可以轻松地开发无人机。
如果你当前的环境比较好的话直接使用pip下载
pip install pyardrone或者
pip3 install pyardrone当然了为了提高下载速度和下载成功率还是需要使用国内镜像源下载
pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple pyardrone或者
pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple pyardrone尝试过很多的方法从github上看了好多大佬项目中的pyardrone包都存在代码不完整且有错误的情况。上述pyardrone的安装方法是目前最OK的。 五、讲解示例代码
下面展示基本的示例代码连接无人机的WIFI控制无人机飞到1m的高度悬停一段时间后降落
from pyardrone import ARDronedef fly_to_height(target_height):drone ARDrone()if not drone.connected:drone.connect()# 根据目标高度执行相应操作drone.takeoff()drone.move(target_height)# 其他飞行操作drone.hover()drone.land()if drone.connected:drone.disconnect()# 主程序入口
if __name__ __main__:target_height 1 # 设置目标高度为1fly_to_height(target_height)
定义了一个控制飞机飞到固定高度、悬停一段时间并降落的函数
def fly_to_height(target_height):drone ARDrone()if not drone.connected:drone.connect()# 根据目标高度执行相应操作drone.takeoff()drone.move(target_height)# 其他飞行操作drone.hover()drone.land()if drone.connected:drone.disconnect()上述代码即能实现对无人机的简单控制。
同时在pyardrone中包含了UDP的ip地址和端口配置
class ARDroneBase(BaseClient):def __init__(self,*,host192.168.1.1,at_port5556,navdata_port5554,video_port5555,watchdog_interval0.5,timeout0.01,bindTrue,connectTrue):self.host hostself.at_port at_portself.navdata_port navdata_portself.video_port video_portself.watchdog_interval watchdog_intervalself.timeout timeoutself.bind bindif connect:self.connect()
... 对控制最有用的代码如下包括起飞、降落、升高和悬停等
class HelperMixin:def takeoff(self):Sends the takeoff command.self.send(at.REF(at.REF.input.start))def land(self):Sends the land command.self.send(at.REF())def emergency(self):Sends the emergency command.self.send(at.REF(at.REF.input.select))def _move(self, roll0, pitch0, gaz0, yaw0):Same as sending :py:class:~pyardrone.at.PCMD command with progressiveflag.self.send(at.PCMD(at.PCMD.flag.progressive, roll, pitch, gaz, yaw))def move(self, *,forward0, backward0,left0, right0,up0, down0,cw0, ccw0):Moves the drone.To move the drone forward at 0.8x speed: drone.move(forward0.8)To move the drone right at 0.5x speed and upward at full speed: drone.move(right0.5, up1)To rotate clockwise at 0.7x speed: drone.move(cw0.7):param forward: speed for moving forward:param backward: speed for moving backward:param left: speed for moving left:param right: speed for moving right:param up: speed for moving up:param down: speed for moving down:param cw: speed for rotating clockwise:param ccw: speed for rotating counter-clockwiseself._move(rollright-left,pitchbackward-forward,gazup-down,yawcw-ccw)def hover(self):Sends the hover command.self.send(at.PCMD(flag0))其中向无人机发送控制指令的部分如下
class ARDroneBase(BaseClient):
...def send(self, command)::param ~pyardrone.at.base.ATCommand command: command to sendSends the command to the drone,with an internal increasing sequence number.this method is thread-safe.self.at_client.send(command)
...对于向无人机发送的具体指令可以参考官方提供的sdk手册AT Commands部分或者从pyardrone.at中查看。手册中的部分AT指令展示如下
除了上述内容之外pyardrone中还提供了opencvcv2相关的开发部分展示如下
# import VideoMixin only if opencv is available
try:import cv2
except ImportError:class DummyVideoMixin:passVideoMixin DummyVideoMixinVIDEO False
else:del cv2from pyardrone.video import VideoMixinVIDEO True 六、后记
使用Python开发ARDrone 2.0无人机同时还便于使用PyQt5开发对应的UI操作界面界面部分展示如下未完工 结尾 ❤️ 感谢您的支持和鼓励 您可能感兴趣的内容【Python】Python实现串口通信PythonStm32【FPGA】串口通信讲解-状态机判断数据值 【Arduino TinyGo】【最新】使用Go语言编写Arduino-环境搭建和点亮LED灯【全网首发开源教程】【Labview机器人仿真与控制】Labview与Solidworks多路支配关系-四足爬行机器人仿真与控制 Tips
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