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1.前置代码
机器人持续学习基准LIBERO系列6——获取并显示实际深度图
2.重新获取真实深度信息
之前的由于要显示进行了整数化处理所以重新获取一下原始真实深度信息
from robosuite.utils.camera_utils import get_real_depth_map
agentview_depth_real get_real_depth_map(env.sim, agentview_depth)3.获取图像尺寸
h,w env_args[camera_heights], env_args[camera_widths]4.创建像素点序列和颜色序列
i np.zeros([h*w,2])#(点数像素点二维坐标
colors np.zeros([h*w,3])#(点数像素点对应的RGB值)
for x in range(h):for y in range(w):i[x*hy] [x,y]colors[x*hy] agentview_image[x,y]5.获取相机内外参
robosuite官方文档有对应函数get_camera_intrinsic_matrix,get_camera_extrinsic_matrix
from robosuite.utils.camera_utils import get_camera_extrinsic_matrix,get_camera_intrinsic_matrixcamera_intrinsic_matrix_ np.linalg.inv(get_camera_intrinsic_matrix(env.sim,agentview, env_args[camera_heights], env_args[camera_widths]))
camera_extrinsic_matrix_ np.linalg.inv(get_camera_extrinsic_matrix(env.sim,agentview))6.计算世界坐标系下三维点坐标
相机内外参使用参考公式
points np.zeros([i.shape[0],3])
for num,p in enumerate(i):p_ (camera_intrinsic_matrix_np.array([[p[0],p[1],1]]).T).Tp_[0,2] agentview_depth_real[int(p[0]),int(p[1])]p_ (camera_extrinsic_matrix_np.array([p_[0,0],p_[0,1],p_[0,2],1]).T).Tpoints[num] p_[:-1]
print(points)7.关闭环境
env.close()不关闭环境就是用open3d显示的话会报错
X Error of failed request: BadAccess (attempt to access private resource denied)Major opcode of failed request: 152 (GLX)Minor opcode of failed request: 5 (X_GLXMakeCurrent)Serial number of failed request: 183Current serial number in output stream: 1838.open3d显示点云
import open3d as o3d
pcd_show o3d.geometry.PointCloud()
pcd_show.points o3d.utility.Vector3dVector(points[:, :3])
pcd_show.colors o3d.utility.Vector3dVector(colors[:]/255)
o3d.visualization.draw_geometries([pcd_show])
